[发明专利]适于磁方向传感器无刷电机的磁偏角整定方法和驱动方法

说明书

本发明公开了一种适于磁方向传感器无刷电机的磁偏角整定方法和驱动方法，其中驱动方法包括：磁偏角整定方法和根据无刷电机转子位置驱动无刷电机；其中，获取磁偏角包括：启动无刷电机；采集无刷电机的霍尔传感器信号；根据无刷电机的霍尔传感器信号，计算第一电角度；采集无刷电机的磁方向传感器信号；根据无刷电机的磁方向传感器信号，计算第二电角度；根据第一电角度和第二电角度计算磁偏角；将磁偏角或与之对应的位置数据存储于一存储器；其中，根据无刷电机转子位置驱动无刷电机包括：读取存储的磁偏角；根据磁偏角获知无刷电机转子的位置；根据无刷电机转子位置进行驱动。本发明的有益之处在于提供了一种能够定位准确且不伤害电机的磁偏角整定方法和驱动方法。

技术领域

本发明涉及一种适于磁方向传感器无刷电机的磁偏角整定方法和驱动方法。

背景技术

BLDC(无刷直流电机)，具有良好的机械特性，调速范围广，使用寿命长，工作效率高，体积小等一系列优点。使得其应用十分广泛，如汽车、工具、工业工控、自动化以及航空航天等，近年来在移动机器人上也开始大量使用。

FOC(磁场定向控制系统)是BLDC常用的、成熟的控制算法，由该算法需要把绕组电流解耦到永磁体的轴向和正交两个方向，必须知道当前的电角度，而且电角度的准确性直接影响到BLDC控制的精度。

对于使用磁场方向传感器计算电角度的BLDC，由于磁柱安装工艺的原因，不可能使得每次的初始磁偏角都一致，所以必须对磁偏角进行整定。

磁偏角的整定，目前常用的方法为给绕组通入电流，进行转矩控制，使转子定位到特定位置，读取磁方向传感器的值，即为磁偏角。但此方法有一定弊端，特别是移动机器人的轮子不容易悬空的条件下，当转矩电流太小，由于电机有负载转矩，定位不准确，磁偏角有误差；当转矩电流太大，有可能损坏电机的电气结构。

发明内容

一种适于磁方向传感器无刷电机的磁偏角整定方法，包括：启动无刷电机；采集无刷电机的霍尔传感器信号；根据无刷电机的霍尔传感器信号，计算第一电角度；采集无刷电机的磁方向传感器信号；根据无刷电机的磁方向传感器信号，计算第二电角度；根据第一电角度和第二电角度计算磁偏角。

进一步地，磁偏角等于第二电角度与第一电角度的差值。

进一步地，驱动方法包括：获取磁偏角；根据无刷电机转子位置驱动无刷电机；其中，获取磁偏角包括：启动无刷电机；采集无刷电机的霍尔传感器信号；根据无刷电机的霍尔传感器信号，计算第一电角度；采集无刷电机的磁方向传感器信号；根据无刷电机的磁方向传感器信号，计算第二电角度；根据第一电角度和第二电角度计算磁偏角；将磁偏角或与之对应的位置数据存储于一存储器；其中，根据无刷电机转子位置驱动无刷电机包括：读取存储的磁偏角；根据磁偏角获知无刷电机转子的位置；根据无刷电机转子位置进行驱动。

进一步地，磁偏角等于第二电角度与第一电角度的差值。

本发明的有益之处在于：

提供了一种能够定位准确且不伤害电机的磁偏角整定方法和驱动方法。

附图说明

图1是本发明的磁偏角整定方法一个具体实施例的流程示意图。

具体实施方式

如图1所示，种适于磁方向传感器无刷电机的磁偏角整定方法，包括：启动无刷电机；采集无刷电机的霍尔传感器信号；根据无刷电机的霍尔传感器信号，计算第一电角度；采集无刷电机的磁方向传感器信号；根据无刷电机的磁方向传感器信号，计算第二电角度；根据第一电角度和第二电角度计算磁偏角。

具体而言，磁偏角等于第二电角度与第一电角度的差值。