[发明专利]行驶路径偏差确定方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明实施例涉及一种行驶路径偏差确定方法及装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取参考路径和实际路径；确定第一路径序列和第二路径序列，其中，所述第一路径序列基于所述参考路径采样得到，所述第二路径序列基于所述实际路径采样得到；基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定偏差距离序列；基于所述偏差距离序列，确定所述实际路径的偏差范围。本发明解决了由于相关技术中依赖人工主观地评价无人驾驶的行驶路径偏差，而导致评价结果不准确的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，具体涉及一种行驶路径偏差确定方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

近些年随着无人驾驶技术快速发展，原先仅仅停留在实验室里的科学研究正在逐步转向商业化应用，要想实现完全且安全的无人驾驶，在产品开发期间和正式投入之前大量测试必不可少，其中汽车驾驶涉及到的轨迹路径的合理性也是评判无人驾驶技术技术程度的重要指标之一。

在无障碍物的情形下，搭载无人驾驶系统的汽车会优先沿着所在车道的车道中心线行驶；在有障碍物的情形下，搭载无人驾驶的汽车需要在原有的全局规划的路径下进行合理有效的避障行为，从而产生局部规划路径。在整个过程中，汽车驶出车道边缘线、无障碍物但出现避障行为、有障碍物但不避障、错误避障均可视为无人驾驶系统的异常规划控制情形。

在汽车无人驾驶领域，目前实车测试主要根据自然人自身的感知系统以及丰富的驾驶经验对无人驾驶汽车行车路径的合理性作出人为评判。相应地，当前汽车无人驾驶仿真测试效果也主要依赖仿真人员对仿真结果的实时观测，进而主观地评价仿真结果的优劣程度。随着软件仿真测试用例数目的激增，人工实时观测软件仿真测试系统中的行车轨迹并给出合理化评判会耗费大量的人力资源成本，并造成仿真测试缺乏数学严谨性。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种行驶路径偏差确定方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决由于相关技术中依赖人工主观地评价无人驾驶的行驶路径偏差，而导致评价结果不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种行驶路径偏差确定方法，包括：获取参考路径和实际路径；确定第一路径序列和第二路径序列，其中，所述第一路径序列基于所述参考路径采样得到，所述第二路径序列基于所述实际路径采样得到；基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定偏差距离序列；基于所述偏差距离序列，确定所述实际路径的偏差范围。

进一步地，所述确定第一路径序列和第二路径序列，包括：对所述参考路径进行第一采样，得到第一路径序列；对所述实际路径进行第二采样，得到第二路径序列；其中，所述第一采样的采样点数量与所述第二采样的采样点数量不同。

进一步地，所述基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定偏差距离序列，包括：基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定规整路径，其中，所述规整路径由多个二维序列坐标构成；基于所述规整路径，确定偏差距离序列。

进一步地，所述规整路径的起始坐标由所述第一路径序列的起始元素与所述第二路径序列的起始元素构成；所述规整路径的终止坐标由所述第一路径序列的终止元素与所述第二路径序列的终止元素构成。

进一步地，所述多个二维序列坐标在任一维度均单调递增，且相邻两个二维序列坐标在任一维度均相邻或相同。

进一步地，所述规整路径为最短规整路径。

进一步地，所述基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定规整路径，包括：基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定每个二维序列坐标对应的偏差距离；基于每个二维序列坐标对应的偏差距离，确定最短规整路径。

进一步地，所述最短规整路径为距离代价最短的规整路径，其中所述距离代价是基于所述规整路径中所有序列坐标的偏差距离确定。