[发明专利]行驶路径偏差确定方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种行驶路径偏差确定方法，其特征在于，包括：

获取参考路径和实际路径；

确定第一路径序列和第二路径序列，其中，所述第一路径序列基于所述参考路径采样得到，所述第二路径序列基于所述实际路径采样得到；

基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定偏差距离序列；

基于所述偏差距离序列，确定所述实际路径的偏差范围；

其中，所述基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定偏差距离序列，包括：

基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定规整路径，其中，所述规整路径由多个二维序列坐标构成；

基于所述规整路径，确定偏差距离序列；

其中，所述规整路径的起始坐标由所述第一路径序列的起始元素与所述第二路径序列的起始元素构成；所述规整路径的终止坐标由所述第一路径序列的终止元素与所述第二路径序列的终止元素构成；

所述规整路径为最短规整路径；

所述最短规整路径为距离代价最短的规整路径，其中，所述距离代价是基于所述规整路径中所有序列坐标的偏差距离确定；

所述二维序列坐标的距离代价包括所述二维序列坐标对应的偏差距离和相邻二维序列坐标的距离代价。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一路径序列和第二路径序列，包括：

对所述参考路径进行第一采样，得到第一路径序列；

对所述实际路径进行第二采样，得到第二路径序列；

其中，所述第一采样的采样点数量与所述第二采样的采样点数量不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个二维序列坐标在任一维度均单调递增，且相邻两个二维序列坐标在任一维度均相邻或相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路径序列和所述第二路径序列确定规整路径，包括：

基于所述第一路径序列和所述第二路径序列，确定每个二维序列坐标对应的偏差距离；

基于每个二维序列坐标对应的偏差距离，确定最短规整路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维序列坐标的距离代价通过下式确定：

D(i,j)＝Dist(i,j)+min(D(i-1,j),D(i,j-1),2D(i-1,j-1))

其中，D(i,j)为所述二维序列坐标的距离代价，Dist(i,j)为所述二维序列坐标对应的偏差距离，D(i-1,j)、D(i,j-1)和

D(i-1,j-1)为相邻二维序列坐标的距离代价，i表示所述第一路径序列的第i个时刻，1≤i≤n，n为所述第一路径序列长度，j表示所述第二路径序列的第j个时刻，1≤j≤m，m为所述第二路径序列长度，且D(0,0)为零。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差距离序列，确定所述实际路径的偏差范围，包括：

基于所述偏差距离序列和预设距离阈值，确定所述实际路径的偏差范围。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差距离序列，确定所述实际路径的偏差范围，包括：

基于所述偏差距离序列、预设距离阈值和预设连续数量，确定所述实际路径的偏差范围。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差距离序列、预设距离阈值和预设连续数量，确定所述实际路径的偏差范围，包括：

确定所述偏差距离序列中大于或等于预设距离阈值的偏差距离的连续数量；

判断所述连续数量是否大于或等于所述预设连续数量；

若是，则确定所述实际路径的偏差范围为所述连续数量对应的路径。