[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本公开提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息，并根据当前状态、当前速度、当前控制信息确定预测状态序列；获取与当前速度对应的预设参数；根据预测状态序列、预设参数、期望状态序列确定控制序列；根据控制序列控制车辆行驶，并继续执行采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息的步骤。本公开提供的自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过确定的控制序列控制车辆行驶时，能够使其实际输出状态与期望状态相符。同时，在车辆速度不同时采用不同的预设参数确定控制序列，还能够提高车辆的控制精度。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶汽车领域的趋势，为了使车辆能够正常的行驶，需要控制车辆的转向，以使车辆能够实现路径跟踪。目前，很多算法都可以实现较高精度的路径跟踪，应用较多的有PID算法、纯点追踪控制、前馈-反馈控制、预瞄跟踪最优控制、线性二次调节器和模型预测控制算法等。

20世纪70年代模型预测控制方法被提出，目前已广泛应用于各个领域。模型预测控制具有预测模型、滚动优化和反馈矫正等基本特征，尤其适用于不易建立精确数学模型且存在约束条件的控制系统，在解决智能车辆在高速和冰雪复杂路面条件下的路径跟踪控制问题上具有独特的优势。

模型预测控制方法中，可以通过预测模型来预测车辆未来的行驶状态，再根据预测结果确定车辆的控制输入，而如何确定控制输入，使得车辆的实际输出结果与期望输出结果相符，是本领域技术人员需要克服的难点。

发明内容

本公开提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质，以实现准确确定车辆的控制输入信息的效果。

本公开的第一个方面是提供一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息，并根据所述当前状态、当前速度、当前控制信息确定预测状态序列；

获取与所述当前速度对应的预设参数；

根据所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定控制序列；

根据所述控制序列控制所述车辆行驶，并继续执行所述采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息的步骤。

本公开的另一个方面是提供一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

预测模块，用于采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息，并根据所述当前状态、当前速度、当前控制信息确定预测状态序列；

获取模块，用于获取与所述当前速度对应的预设参数；

确定模块，用于根据所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定控制序列；

控制模块，用于根据所述控制序列控制所述车辆行驶，所述预测模块继续执行所述采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息的步骤。

本公开的又一个方面是提供一种自动驾驶车辆的控制设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的自动驾驶车辆的控制方法。

本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的自动驾驶车辆的控制方法。

本公开提供的自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质的技术效果是：