[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息，并根据所述当前状态、当前速度、当前控制信息确定预测状态序列；

获取与所述当前速度对应的预设参数；

根据所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定控制序列；

根据所述控制序列控制所述车辆行驶，并继续执行所述采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态、当前速度、当前控制信息确定预测状态序列包括：

将所述当前速度、所述当前控制信息、所述当前状态输入预设预测模型，以使所述预设预测模型根据所述当前速度、所述当前控制信息、所述当前状态、所述车辆的属性信息确定所述预测状态序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的属性信息包括以下至少一种：

前胎刚度、后胎刚度、车辆重心到前轮轴的距离、车辆重心到后轮轴的距离、车辆转动惯量、车辆重量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设预测模型根据所述当前速度、所述当前控制信息、所述当前状态、所述车辆的属性信息确定所述预测状态序列，包括：

根据所述当前速度、所述当前控制信息、所述当前状态、所述车辆的属性信息确定第一预测状态；

将所述第一预测状态作为当前预测状态；

根据当前预测状态、所述当前速度、所述当前控制信息、所述当前状态、所述车辆的属性信息确定所述当前预测状态的下一个预测状态；

将所述下一个预测状态作为当前预测状态，并继续执行根据当前预测状态、所述当前速度、所述当前控制信息、所述当前状态、所述车辆的属性信息确定所述当前预测状态的下一个预测状态的步骤。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定控制序列，包括：

根据下式确定所述控制序列u(k)，以使下式满足预设约束条件：

其中，x(k+1)为k+1时刻的预测状态，e_r(k+1)为k+1时刻的期望状态，u(k)为k时刻的控制信息，Δ为微分符号，Q、R为所述预设参数，N为所述预测状态序列中包括的状态数量。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制序列控制所述车辆行驶，包括：

使用所述控制序列中的第一个控制元素控制所述车辆行驶。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制序列控制所述车辆行驶之后，还包括：

采集所述车辆的实际状态，并根据所述预测状态序列、所述实际状态确定误差；

所述根据所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定控制序列，包括：

根据所述误差、所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定所述控制序列。

8.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

预测模块，用于采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息，并根据所述当前状态、当前速度、当前控制信息确定预测状态序列；

获取模块，用于获取与所述当前速度对应的预设参数；

确定模块，用于根据所述预测状态序列、所述预设参数、期望状态序列确定控制序列；

控制模块，用于根据所述控制序列控制所述车辆行驶，所述预测模块继续执行所述采集车辆的当前状态、当前速度、当前控制信息的步骤。

9.一种自动驾驶车辆的控制设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7任一种所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7任一种所述的方法。