[发明专利]一种具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节在审
| 申请号： | 201910360670.7 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111844122A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 费树明;房杰;刘正;刘席铭;潘爽;梁莅;王清葵;王要栓;王晓燕;张国强 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市宽城*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 舵机 正交 连接 结构 蛇形 机器人 关节 | ||
1.一种具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，其特征在于：包括设置在蛇身支架上的X向舵机、Y向舵机和连接两个蛇身支架的Z向舵机；所述X向舵机和Y向舵机分别固定在两节蛇身上，X向舵机安装固定在蛇身支架前部，可分别沿水平X、Y方向双面转动，所述Z向舵机安装固定在蛇身支架后部，可沿竖直方向双面转动。
2.根据权利要求1所述的具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，其特征在于：所述X向舵机、Y向舵机和Z向舵机均为结构相同的长方形结构，通过舵机保护架保护，并由螺丝固定。
3.根据权利要求1所述的具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，其特征在于：所述X向舵机、Y向舵机和Z向舵机的前、后表面均为矩形，相对的两个侧面均设有输出轴。
4.根据权利要求1所述的具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，其特征在于：舵机之间还设有连接件，所述X向舵机与Z向舵机的连接件为两个U型支架，所述U型架之间通过U型架上的四个小通孔实现连接固定，所述X向舵机和Z向舵机的输出轴通过连接盘分别与两个U型支架的两个大通孔实现连接固定，所述Y向舵机通过连接盘与Z向舵机的保护架上用于连接L型支架的四个通过小通孔连接固定。
5.根据权利要求1所述的具有三向舵机正交连接结构的蛇形机器人蛇身关节，其特征在于：所述X向舵机、Y向舵机和Z向舵机与连接盘之间通过轴承实现润滑连接。
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