[发明专利]一种导览机器人任务调度方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种导览机器人任务调度方法，应用于导览机器人，其特征在于，该方法包括：

步骤一，采集任务数据，任务数据包括由语音识别获得的数据、图像识别获得的障碍物数据、路径规划和动态避障算法数据；

步骤二，对采集的各项任务数据进行分析，根据实时获取的环境数据和用户请求数据，将各项任务与优先级配置表进行匹配，为各项任务赋予一个动态优先权值，将需要执行的任务放入任务表；

步骤三，根据每项任务的动态优先权值向机器人的各个功能模块发送指令，使得各个功能模块按照顺序动态执行各项任务；

步骤四，随着任务的执行，环境数据的更新，动态调整各项任务的优先权值，重新调度各项任务的执行；

步骤五，重复执行步骤二到四，直至所有任务调度执行完成；

其中，为各项任务赋予一个动态优先权值具体包括：

先根据任务重要程度i、任务占用的资源j、任务的执行时间k给任务分配优先级；

每个任务分配一个优先级等级P，P＝α*i+β/j+γ/k，P值越大，任务的优先级越高，其中α、β、γ表示权重系数；

其中，根据优先权进行任务调度包括以下步骤：

根据公式P＝α*i+β/j+γ/k计算各项任务的优先权值的大小将该任务添加到任务表；

按照优先级大小降序执行各项任务；

对于优先级等级P大于或等于第一阈值的各项任务，优先级等级P相同的任务按照任务重要程度i降序执行；

对于优先级等级P小于第一阈值的各项任务，优先级等级P相同的任务按照任务执行时间k长度升序执行；

删除任务表已经执行完的任务；

其中，优先级配置表包括任务id、任务类型、任务重要程度、任务占用的资源、任务的执行时间；优先级配置表的更新途径包括用户输入、系统预估、机器训练；其中，机器训练的方式是：训练机器人在不同场景下进行任务选择以及对障碍和支线任务的规避和取舍，通过大量的机器训练之后，机器人能在任何情况下对最适合的主线任务做出判断，并利用训练结果对任务对应的优先级配置表进行更新。

2.根据权利要求1所述的一种导览机器人任务调度方法，其特征在于，所述功能模块包括以下至少一种：充电任务模块、防跌倒模块、激光模块、导航模块、建图模块、运动控制模块、存储模块以及计算模块。