[发明专利]街道扫描方法、装置及扫描仪

说明书

本发明实施例公开了一种街道扫描方法、装置及扫描仪，涉及测绘技术领域，主要目的在于解决现有的街道扫描过程中测量效率低的问题。本发明实施例主要技术方案为：获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步；将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。本发明实施例主要用于城市街道进行扫描及测绘。

技术领域

本发明实施例涉及测绘技术领域，尤其涉及一种街道扫描的方法、装置及扫描仪。

背景技术

随着科学技术的不断进步，智慧城市是当今时代发展的趋势，其中，在智慧城市构建过程中，对于精确的位置信息，以及直观的地图表达是实现智慧城市数字化的重要环节，因此在实现数字化的城市地图的构建过程中，街道扫描在测绘、城区改造、城市规划方面有重要意义。

目前城市街道测绘主要通过测绘型激光雷达来进行测绘，在对街道进行扫描及测绘的过程中通过在街道中选取位置，并在此位置布置该测绘型激光雷达进行目标区域的扫描及测绘。然而，在实际应用中，现有的测量过程中，此种测绘型激光雷达是设置在三脚架上，在使用时不具备移动能力，需要人力进行搬运，影响测绘效率，且对于大面积的街道测量时，需要在不同的位置设置扫描点，将测绘型激光雷达设置与该扫描点处，多次进行测量，再将多次测量再进行拼接，时间消耗较多。因此，现有的城市街道测量的过程中存在测绘效率较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种街道扫描方法、装置及扫描仪，主要目的在于提高城市街道测绘过程中的测量效率，解决现有的街道扫描过程中测量效率低的问题。

为了达到上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种街道扫描仪，包括：数据采集组件，数据处理组件以及移动载体，其中，

所述数据采集组件设置于所述移动载体顶部，用于采集点云数据、图像数据以及位置参数；

所述数据采集组件与所述数据处理组件相连。

可选的，所述数据采集组件包括：激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器、以及同步模组；

其中，所述激光雷达用于采集点云数据，所述全景相机用于采集图像数据，所述差分全球定位系统，所述差分全球定位系统与惯性传感器用于采集位置及姿态信息，所述激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器分别与所述同步模组相连，所述同步模组用于将所述点云数据、图像数据分别与所述位置及姿态信息同步。

第二方面，本发明实施例提供了一种街道扫描方法，该方法是基于第一方面所述的扫描仪实现的该方法包括：

获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；

按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步，所述时间信息是在点云数据、图像数据在采集时同时确定的；

将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。

可选的，所述点云数据是通过激光雷达采集的；

所述图像数据是通过全景相机采集的；

所述位置参数具体为位置及姿态信息，所述位置及姿态信息是通过差分全球定位系统及惯性传感器采集的。

可选的，在将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息之后，所述方法包括：