[发明专利]街道扫描方法、装置及扫描仪

权利要求书

1.一种街道扫描仪，其特征在于，包括：数据采集组件，数据处理组件以及移动载体，其中，

所述数据采集组件设置于所述移动载体顶部，用于采集点云数据、图像数据以及位置参数；

所述数据采集组件与所述数据处理组件相连，所述数据处理组件用于对所述采集组件输出的数据进行处理。

2.根据权利要求1所述的扫描仪，其特征在于，所述数据采集组件包括：激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器、以及同步模组；

其中，所述激光雷达用于采集点云数据，所述全景相机用于采集图像数据，所述差分全球定位系统与惯性传感器用于采集位置及姿态信息，所述激光雷达、全景相机、差分全球定位系统与惯性传感器分别与所述同步模组相连，所述同步模组用于将所述点云数据、图像数据分别与所述位置及姿态信息同步。

3.一种街道扫描方法，所述方法是基于如权利要求1-2所述的街道扫描仪实现的，其特征在于，包括：

获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；

按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步，所述时间信息是在点云数据、图像数据在采集时同时确定的；

将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述点云数据是通过激光雷达采集的；

所述图像数据是通过全景相机采集的；

所述位置参数具体为位置及姿态信息，所述位置及姿态信息是通过差分全球定位系统及惯性传感器采集的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息之后，所述方法包括：

将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，所述矢量化图像为对街道中剔除了非目标物体后得到街道的线条图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述融合后的图像信息进行矢量化操作，得到矢量化图像，包括：

将所述融合后的图像信息进行特征提取；

根据提取的特征对所述融合后的图像信息进行街道中物体的识别；

根据预设筛选条件，将所述街道中的物体按照目标物体及非目标物体进行分类，所述预设筛选条件中包含有用户设置的目标物体及对应的特征；

将所述非目标物体从所述融合后的图像信息中删除，并提取线条后得到所述矢量化图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息包括：

根据同步后的点云数据、及同步后的图像数据进行叠加，得到对应不同时刻的单帧图像；

按照位置参数中的位置信息确定单帧图像之间的相对关系，并按照所述相对关系对全部单帧图像进行拼接，得到包含有点云数据和图像数据的所述融合后的图像信息。

8.一种街道扫描装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取点云数据，图像数据以及位置参数，所述点云数据、图像数据以及位置参数分别为移动过程中对街道进行扫描后得到的数据；

同步单元，用于按照时间信息将所述点云数据与图像数据进行同步，所述时间信息是在点云数据、图像数据在采集时同时确定的；

融合单元，用于将同步后的点云数据及同步后图像数据，根据对应的位置参数进行融合，得到融合后的图像信息，所述图像信息为融合有点云数据和图像数据的街道图像。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述点云数据是通过激光雷达采集的；

所述图像数据是通过全景相机采集的；

所述位置参数具体为位置及姿态信息，所述位置及姿态信息是通过差分全球定位系统及惯性传感器采集的。