[发明专利]电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统

说明书

本发明公开一种电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。该控制方法包括：获取分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况；当驱动电机失效情况为不可控失效时，确定所有驱动电机的转矩信号均为零；当驱动电机失效情况为单电机失效或异侧双电机失效时，获取分布式驱动电动汽车的车辆参数；车辆参数包括车辆方向盘转角、车速和车辆实际横摆角速度；根据驱动电机失效情况和车辆参数，确定各个驱动电机的转矩信号；根据各个驱动电机的转矩信号调节分布式驱动电动汽车各个驱动电机的转矩。本发明可以实现电机失效状态下对四轮毂电机分布式驱动电动汽车进行控制，保证车辆的稳定性，同时不影响驾驶员驾驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别是涉及一种电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统。

背景技术

分布式驱动电动汽车是指在车辆上装备两台或以上驱动电机，每个驱动电机经过一定的途径将动力传递到对应的驱动轮。因此目前分布式驱动电动汽车主要由两种构型组成：双电机驱动构型和四电机驱动构型，而本申请涉及的驱动电机失效主要针对的是四轮毂/轮边电机驱动构型。

当出现驱动电机失效后，通过相应的转矩重构方法对电机转矩进行重新分配从而保证车辆的动力性和横摆稳定性。目前最接近的控制方法是双电机驱动分布式驱动车辆跛行控制，该方法在电机出现故障时通过对故障电机进行恒功率限制并使车辆恒速运行，并且在转向的时候由传感器检测自身的状态参数并通过转向助力系统对车辆前轮转角进行调整。该方案主要针对的是双电机分布式驱动方案，如果使用该方法对四轮毂电机分布式驱动电动汽车进行控制时，车辆的动力性会受到很大的限制，并且由于转向时转向助力电机的介入会导致驾驶员的驾驶感受与平时的驾驶习惯出现偏差从而影响驾驶。因此，该方法不适应四轮毂/轮边电机驱动分布式驱动电动汽车，现有技术也没有针对上述四轮毂/轮边电机驱动电动汽车的驱动电机失效状态下的容错控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统，以实现电机失效状态下对四轮毂电机分布式驱动电动汽车进行控制，保证车辆的稳定性，同时不影响驾驶员驾驶。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法，包括：

获取分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况；所述驱动电机失效情况包括：单电机失效、异侧双电机失效和不可控失效；所述不可控失效包括同侧双电机失效、三电机失效和四电机失效；

当所述分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况为不可控失效时，确定所有驱动电机的转矩信号均为零；

当所述分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况为单电机失效或异侧双电机失效时，获取所述分布式驱动电动汽车的车辆参数；所述车辆参数包括车辆方向盘转角、车速和车辆实际横摆角速度；

根据所述分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况和所述车辆参数，确定各个驱动电机的转矩信号；

根据各个驱动电机的转矩信号调节所述分布式驱动电动汽车各个驱动电机的转矩。

可选的，所述获取分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况，之前还包括：

获取每个电机控制器的电机失效因子；

根据电机失效因子的取值确定分布式驱动电动汽车的每个驱动电机的失效情况；当电机失效因子取值为1时，确定对应的驱动电机无失效；当电机失效因子取值为0时，确定对应的驱动电机出现失效。

可选的，所述根据所述分布式驱动电动汽车的驱动电机失效情况和所述车辆参数，确定各个驱动电机的转矩信号，具体包括：

获取车辆总驱动转矩；所述车辆总驱动转矩为所述分布式驱动电动汽车的油门踏板开度对应的总驱动转矩；