[发明专利]一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法

说明书

本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法，所述系统采用分层控制构架，所述分层式控制构架包括横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。所述系统实现了主动制动，极大的改善了车辆制动时的安全性能，提高了制动控制的准确性。

技术领域

本发明涉及汽车控制领域，特别涉及一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法。

背景技术

车辆稳定性控制一直是车辆主动安全性研究的热点，一般而言，可以通过制动系统或转向系统对车辆横摆运动和侧倾运动的主动干预来控制车辆运动稳定性，达到提高主动安全性的目的。汽车稳定性控制系统在转向过程中，根据驾驶员的操作判断驾驶员的转向意图，并且结合当前汽车行驶的状态判断车辆是否已经出现失稳的状态或者可能会出现失稳的状态。通过调整车轮上的制动力或驱动力分配，从而调节汽车的横摆运动，提高汽车的操纵稳定性。

国外对汽车稳定性控制的研究较早，Bosch、Continental等公司已经掌握了车辆稳定性控制的关键技术。我国对车辆稳定性控制起步较晚，对关键技术的理解不够透彻，距离实现产业化还有很长的道路。

以此同时，随着汽车技术的快速发展以及道路交通设施的改善，使得交通安全问题变得日益紧迫，而制动系统最为保证汽车安全的重要组成部分，对于提升车辆主动安全性有着非常重要的地位。而传统制动系统由于在结构和原理上受限，使其难以满足主动制动的要求。随着技术的不断进步，出现了硬件结构和执行性能上优于传统制动系统的集成式线控液压制动系统(IEHB)。

因此，对基于集成式线控液压制动系统(IEHB)及车辆稳定性控制方法的研究就显得格外有必要。

发明内容

本实用新型就是为了解决传统车辆制动系统难以满足主动制动的问题，采用分层控制构架,实现对车辆稳定性控制。

为实现上述发明目的，本发明采取以下技术方案：

一种一种集成式线控液压制动系统的车辆稳定性控制方法，采用分层控制构架，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮的轮缸进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。

优选地，所述分层式控制构架包括三层，分别为横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层；所述横摆力矩控制层运用线性比例控制与非线性补偿控制汽车横摆角速度偏差值，并将目标制动力矩传递至中层控制；所述制动力矩分配层根据汽车行驶状态参数识别驾驶员的的转向意图和汽车行驶特性，以此制定相应的制动力矩分配策略，并对单独车轮进行制动力矩控制，以产生主动目标横摆力矩，并将实际制动力矩传递至下层控制；所述执行层负责对轮胎滑移率进行控制，并追踪目标制动力矩，进而保证车辆行驶品质。

优选地，所述横摆力矩控制层包括控制率计算层、目标值计算层以及实际值计算层，所述控制率计算层运用线性比例控制与非线性补偿计算主动横摆力矩综合控制率M_S；所述目标值计算层根据所述主动横摆力矩综合控制率计算得出主动制动力矩目标值；所述实际值计算层对所述主动制动力矩目标值进行修正，得到制动轮缸的实际制动力矩。

优选地，所述主动横摆力矩综合控制率M_S由下列公式计算：

s＝e₁+ke₂ (1)

M_L＝g_D(s) (2)

M_C＝-g_C×tanh(s) (3)