[发明专利]一种酒店机器人的服务方法和系统及其装置

权利要求书

1.一种酒店机器人的服务方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1、调度系统机器人需要到达的目的地，规划出最短路径，下发给机器人；

S2、机器人在行进过程中，多台机器人一起执行任务时，遵循中控调度系统原则，在轨道上进行让路操作；所述机器人在行进过程中，机器人在导轨上根据行走优先权进行避让任务；所述行走优先权包括以下类型：当两个平等优先级的机器人相遇时，系统判断两个机器人中，哪个机器人距离岔道近，则距离岔道近的机器人先到岔道避让；

当两个以上平等优先级的机器人相遇时，系统分别判断两向机器人中避让时间成本，避让成本低的一向进行避让；

当遇到同轨对向相遇的机器人，任务优先级低的机器人避让任务优先级高的机器人；机器人在避让操作中出现异常，其所述异常的处理方法包括：当机器人形成在轨死结，中控台提示报警，在中控台的工作人员可以远程实时控制移动机器人；当要移动两个或者以上机器人，才能解决产生锁死时候，调度系统提示中控台人员，给出实时操作机器人，解决锁死问题的方案；

S3、磁导轨偏离纠错，机器人按照磁导轨偏离原则，返回磁导轨；所述磁导轨偏离原则包括短距离偏离磁导轨，机器人自行返回磁导轨；远距离偏离磁导轨，通过中控台指令，获取最近的磁导轨地点，控制脱轨机器人往最近停驻点移动，重新返回到导轨上；人工介入，中控台远程实时控制，返回磁导轨；

所述磁导轨偏离按照地图建设进行判定，所述地图建设由磁导轨和无源RFID组成；

S4、处于执行任务过程中的机器人，不响应客户的任何需求，如果机器人被客人输入指令，机器人输出语音向客人解释后继续执行任务；

S5、到达任务指定地，执行任务需求，完成后根据调配路径返回空任务位置。

2.一种采用如权利要求1所述的酒店机器人的服务方法的酒店机器人的服务系统，其特征在于，包括中控台、调度系统、外设端和机器人端；中控台与调度系统通讯连接，调度系统分别与机器人端和外设端通讯连接；

所述外设端为耳麦和手环的一种或多种，在与客人沟通的过程中，机器人屏幕始终在明显的位置展示，点击此处，即可与服务人员实时视频通话；

所述中控台实时控制机器人行走，动作，获取实时视频，所述中控台实时获取机器人状态以及机器人备注和分组管理；所述机器人行走基于调度系统平面图，所述中控台可以对地图进行修改以及对机器人，外设端进行标注；

所述中控台编辑机器人的指令列表发出的指令最高指令权限包括：在机器人任务中立即执行某个新任务，执行新任务即任务处于机器人任务列表第一位，其他任务排位往后顺延；在机器人任务列表里面插入某个新任务；在机器人任务列表里面编辑任务排序；在机器人任务列表里面删除任务。

3.根据权利要求2所述的酒店机器人的服务系统，其特征在于，所述调度系统平面图由多图合成，所述多图包括：磁导轨图与RFID标示图，酒店平面图和机器人和外设端实时位置展示图；调度系统平面图规划原则包括以下步骤：

S31、对目标停驻点规划多个闭环路径；

S32、当不能设置多个闭环路径时，对目标停驻点规划单个闭环路径；

S43、当不能设置单个闭环路径时，设置多条路径进入目的点，若不能设置多条路径进入，执行第4步；

S34、当不能设置多条路径进入时，在目的点前面设置小闭环；

S35、当不能设置小闭环时，在目的点前面设置避让岔道；

S36、当不能在目的点前面设置避让岔道时，在目的点远一点的地方设置避让岔道；

S37、当不能设置避让岔道时，沿用目前最严苛条件的调度方案。

4.根据权利要求3所述的酒店机器人的服务系统，其特征在于，S4和S5中的小闭环和避让岔道设置多个。

5.一种采用如权利要求1所述的酒店机器人的服务方法的酒店机器人的服务装置，其特征在于，包括处理器、数据中心、通信单元、多传感单元、语音交互单元和运动控制单元；数据中心和通信单元的输出端与处理器的输入端通讯连接；处理器的输出端与运动控制单元的输入端通讯连接；语音交互单元与处理器通讯连接；

所述处理器，用于接收调度系统的调度任务，并根据解析的调度任务发送相应的操作指令；

所述数据中心，用于存储酒店服务信息和地图信息，以供处理器调用；用于存储交互语音信息，以供语音交互单元调用；用于存储酒店服务过程的视频信息，以供中控台的调取；

所述通信单元，用于与中控台，调度系统和外设端端进行通信；

所述多传感单元，用于采集不同空间方位上的环境信息以供机器人的避障操作；

所述语音交互单元，用于采集用户语音，并解析所述用户语音包含的用户指令，将所述用户指令输出至所述处理器，所述语音交互单元可根据所述处理器的指令进行语音输出；

所述运动控制单元，用于实现机器人的移动及其酒店服务动作。