[发明专利]目跟踪方法和装置、存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种跟踪方法和装置，其中，所述方法包括：采集第i帧扫描数据，i为正整数，所述第i帧扫描数据中包括至少一个待识别目标；对所述至少一个待识别目标进行识别，得到至少一个识别对象；获得所述至少一个识别对象的观测位置信息；获得历史跟踪目标信息；基于所述至少一个识别对象的观测位置信息和历史跟踪目标信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标，以对所述跟踪目标进行跟踪。

技术领域

本申请涉及目标识别与跟踪技术，具体涉及一种跟踪方法和装置、存储介质。

背景技术

在军事及民用领域中，通常涉及到对目标物体的识别与跟踪。例如，在军事领域中，需要对作战设备如飞机进行识别与跟踪。在民用领域中，例如在物流配送中，需要对无人配送车进行识别与跟踪。目前，跟踪目标的确定能够实现更准确的实现对期望跟踪目标的跟踪。相关技术中，大多采用将识别出的目标直接确定为跟踪目标的方式，跟踪目标的确定准确性有待提高。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种跟踪方法和装置、存储介质。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种跟踪方法，所述方法包括：

采集第i帧扫描数据，i为正整数，所述第i帧扫描数据中包括至少一个待识别目标；

对所述至少一个待识别目标进行识别，得到至少一个识别对象；

获得所述至少一个识别对象的观测位置信息；

获得历史跟踪目标信息；

基于所述至少一个识别对象的观测位置信息和历史跟踪目标信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标，以对所述跟踪目标进行跟踪。

上述方案中，

基于历史跟踪目标信息，对各个历史跟踪目标在第i时刻的位置进行预测，得到各个历史跟踪目标的预测位置信息；

基于所述各个历史跟踪目标的预测位置信息和所述至少一个识别对象的观测位置信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标。

上述方案中，

在第i帧扫描数据为非第1帧扫描数据的情况下，针对所述至少一个识别对象，

存在有一个识别对象、所述识别对象出现在所述历史跟踪目标信息中且基于历史跟踪目标信息得到的该识别对象的预测位置与观测位置之间的距离小于等于预定第一阈值，则确定该识别对象为基于第i帧扫描数据而得到的跟踪目标；

当各个识别对象的观测位置信息中存在有一个识别对象其观测位置与所述历史跟踪目标信息中的各个历史跟踪目标的预测位置之间的距离均大于预定的第二阈值，则确定该识别对象为在第i帧扫描数据中出现的新的跟踪目标；

在历史跟踪目标信息中存在有一个历史跟踪目标、未出现在所述至少一个识别对象中，则确定该历史跟踪目标为在第i帧扫描数据中被跟踪丢失的目标。

上述方案中，

确定基于第i帧扫描数据得到的各个跟踪目标在第i帧扫描数据下的位置最优估计值；

依据各个跟踪目标的位置最优估计值，确定各个跟踪目标的跟踪数据以对所述各个跟踪目标进行跟踪。

上述方案中，

至少将基于第i帧扫描数据得到的各个跟踪目标的标识、及在位置最优估计值添加至历史轨迹集合中。

上述方案中，