[发明专利]目跟踪方法和装置、存储介质

权利要求书

1.一种跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

采集第i帧扫描数据，i为正整数，所述第i帧扫描数据中包括至少一个待识别目标；

对所述至少一个待识别目标进行识别，得到至少一个识别对象；

获得所述至少一个识别对象的观测位置信息；

获得历史跟踪目标信息；

基于所述至少一个识别对象的观测位置信息和历史跟踪目标信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标，以对所述跟踪目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

基于历史跟踪目标信息，对各个历史跟踪目标在第i时刻的位置进行预测，得到各个历史跟踪目标的预测位置信息；

基于所述各个历史跟踪目标的预测位置信息和所述至少一个识别对象的观测位置信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在第i帧扫描数据为非第1帧扫描数据的情况下，针对所述至少一个识别对象，

存在有一个识别对象、所述识别对象出现在所述历史跟踪目标信息中且基于历史跟踪目标信息得到的该识别对象的预测位置与观测位置之间的距离小于等于预定第一阈值，则确定该识别对象为基于第i帧扫描数据而得到的跟踪目标；

当各个识别对象的观测位置信息中存在有一个识别对象其观测位置与所述历史跟踪目标信息中的各个历史跟踪目标的预测位置之间的距离均大于预定的第二阈值，则确定该识别对象为在第i帧扫描数据中出现的新的跟踪目标；

在历史跟踪目标信息中存在有一个历史跟踪目标、未出现在所述至少一个识别对象中，则确定该历史跟踪目标为在第i帧扫描数据中被跟踪丢失的目标。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定基于第i帧扫描数据得到的各个跟踪目标在第i帧扫描数据下的位置最优估计值；

依据各个跟踪目标的位置最优估计值，确定各个跟踪目标的跟踪数据以对所述各个跟踪目标进行跟踪。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

至少将基于第i帧扫描数据得到的各个跟踪目标的标识、及在位置最优估计值添加至历史轨迹集合中。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定基于第i帧扫描数据得到的各个跟踪目标的位置最优估计值与历史轨迹集合中同一跟踪目标在第i-1帧扫描数据下得到的位置最优估计值进行距离的运算，如果距离差超出设定的第二阈值，则标记所述相同跟踪目标基于第i帧数据而得到的估计位置为异常位置。

7.一种跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，用于采集第i帧扫描数据，i为正整数，所述第i帧扫描数据中包括至少一个待识别目标；

识别单元，用于对所述至少一个待识别目标进行识别，得到至少一个识别对象；

第一获取单元，用于获得所述至少一个识别对象的观测位置信息；

第二获取单元，用于获得历史跟踪目标信息；

确定单元，用于基于所述至少一个识别对象的观测位置信息和历史跟踪目标信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标，以对所述跟踪目标进行跟踪。

8.根据权利要求7所述的跟踪装置，其特征在于，

所述确定单元，还用于基于历史跟踪目标信息，对各个历史跟踪目标在第i时刻的位置进行预测，得到各个历史跟踪目标的预测位置信息；

基于所述各个历史跟踪目标的预测位置信息和所述至少一个识别对象的观测位置信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标。