[发明专利]车辆及车辆的控制方法、装置

说明书

本发明公开了一种车辆及车辆的控制方法、装置，其中，方法包括：接收当前车辆的变道请求；确定当前车辆变道至相邻车道时相邻车道内的安全区域；若安全区域内不存在车辆，则控制当前车辆进行变道行驶。根据本发明实施例的车辆的控制方法，可在安全区域内不存在车辆时，控制车辆进行变道行驶，不仅提高交通的利用率，减少交通事故的发生，且有效提高车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆及车辆的控制方法、装置。

背景技术

随着车辆的普及，生活出行越来越方便，但是随着道路上行驶车辆的增多，出行拥堵的时间也越来越长，通过合理变道策略可以有效提高交通的利用率，减少拥堵的出现。

然而，对于新手驾驶员而言，在上路时由于对路况以及驾驶技巧都不太娴熟，导致行车过程中车速过快时不敢变道，容易错过正确行驶路线；对老手驾驶员而言，在道路上随意变道，如果后车司机反应不及时，容易出现追尾现象，从而影响车辆的通行，造成交通拥堵，有待解决。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，可在安全区域内不存在车辆时，控制车辆进行变道行驶，不仅提高交通的利用率，减少交通事故的发生，且有效提高车辆的安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆。

一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：接收当前车辆的变道请求；确定所述当前车辆变道至相邻车道时所述相邻车道内的安全区域；若所述安全区域内不存在车辆，则控制所述当前车辆进行变道行驶。

另外，根据上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，上述的车辆的控制方法，还包括：若所述安全区域内存在车辆，则控制所述当前车辆保持当前车道行驶。

根据本发明的一个实施例，所述确定所述当前车辆变道至相邻车道时所述相邻车道内的安全区域，包括：根据所述相邻车道内位于所述当前车辆后方的后方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述后方车辆的加速度，计算得到后车保持纵向距离；根据所述相邻车道内位于所述当前车辆前方的前方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述当前车辆的加速度，计算得到前车保持纵向距离；根据所述后车保持纵向距离、前车保持纵向距离和所述当前车辆的长度，计算得到所述安全区域的长度；根据所述安全区域的长度获取所述安全区域。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述相邻车道内位于所述当前车辆后方的后方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述后方车辆的加速度，计算得到后车保持纵向距离，包括：采用预设的第一公式计算得到所述后车保持纵向距离，所述第一公式为：

其中，所述S_r为所述后车保持纵向距离；所述v_r为所述后方车辆的速度；所述v₀为所述当前车辆的速度；所述a_r为所述后方车辆的加速度；所述t_B为预设的驾驶员反应时间；所述t_G为预设的车辆稳定跟车时长。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述相邻车道内位于所述当前车辆前方的前方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述当前车辆的加速度，计算得到前车保持纵向距离，包括：采用预设的第二公式计算得到所述前车保持纵向距离，所述第二公式为：