[发明专利]车辆及车辆的控制方法、装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

接收当前车辆的变道请求；

确定所述当前车辆变道至相邻车道时所述相邻车道内的安全区域；

若所述安全区域内不存在车辆，则控制所述当前车辆进行变道行驶；其中

所述确定所述当前车辆变道至相邻车道时所述相邻车道内的安全区域，包括：

根据所述相邻车道内位于所述当前车辆后方的后方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述后方车辆的加速度，计算得到后车保持纵向距离；

根据所述相邻车道内位于所述当前车辆前方的前方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述当前车辆的加速度，计算得到前车保持纵向距离；

根据所述后车保持纵向距离、前车保持纵向距离和所述当前车辆的长度，计算得到所述安全区域的长度；

根据所述安全区域的长度获取所述安全区域，所述安全区域的面积等于所述安全区域的长度乘以所述相邻车道的宽度；

所述根据所述相邻车道内位于所述当前车辆后方的后方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述后方车辆的加速度，计算得到后车保持纵向距离，包括：

采用预设的第一公式计算得到所述后车保持纵向距离，所述第一公式为：

其中，所述S_r为所述后车保持纵向距离；

所述v_r为所述后方车辆的速度；

所述v₀为所述当前车辆的速度；

所述a_r为所述后方车辆的加速度；

所述t_B为预设的驾驶员反应时间；

所述t_G为预设的车辆稳定跟车时长；

所述根据所述相邻车道内位于所述当前车辆前方的前方车辆的速度、所述当前车辆的速度和所述当前车辆的加速度，计算得到前车保持纵向距离，包括：

采用预设的第二公式计算得到所述前车保持纵向距离，所述第二公式为：

其中，所述S_f为所述前车保持纵向距离；

所述v_f为所述前方车辆的速度；

所述v₀为所述当前车辆的速度；

所述a₀为所述当前车辆的加速度；

所述t_G为预设的车辆稳定跟车时长；

所述S_default为预设的纵向安全距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述安全区域内存在车辆，则控制所述当前车辆保持当前车道行驶。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆进行变道行驶，包括：

根据所述当前车辆周围设定区域内的车辆存在情况，控制所述当前车辆进行变道行驶。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述设定区域包括：当前车道内所述当前车辆后方的第一设定区域、所述相邻车道内所述当前车辆后方的第二设定区域、所述当前车道内所述当前车辆前方的第三设定区域和所述相邻车道内所述当前车辆前方的第四设定区域；

所述根据所述当前车辆周围设定区域内的车辆存在情况，控制所述当前车辆进行变道行驶，包括：

判断所述设定区域内的车辆存在情况是否满足预设的调速变道情况；其中，所述调速变道情况包括：所述第一设定区域和所述第二设定区域内均存在车辆且所述第三设定区域和所述第四设定区域内均不存在车辆，所述第一设定区域和所述第二设定区域内均不存在车辆且所述第三设定区域和所述第四设定区域内均存在车辆，以及所述第一设定区域、所述第二设定区域、所述第三设定区域和所述第四设定区域内均存在车辆；

若不满足，则控制所述当前车辆按照当前速度进行变道行驶。