[发明专利]一种巡检机器人系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种巡检机器人系统以及控制方法，包括：收放线装置、纵向机器人、巡检机器人以及纵向轨道、横向轨道，提供一种巡检机器人系统，通过收放线装置以及纵向机器人上设置的收放线机构，实现对纵向机器人和巡检机器人的线缆的有效管理，可以避免线缆交缠在一起，效果显著；还提供了一种上述的巡检系统的控制方法，在纵向轨道上移动时，收放线装置的线轴驱动电机与巡检机器人的控制电机同步开启和关闭，在横向轨道上移动时，巡检机器人与纵向机器人的收放线机构的控制电机同步开启和关闭；巡检机器人在横向轨道上移动时，纵向机器人处于停止状态，通过此种控制方法，可以实现较好协同工作，避免拖链过松或过紧。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，特别是涉及一种巡检机器人系统及其控制方法。

背景技术

自动寻迹机器人融合了嵌入式技术、传感器技术、电子电气、路径规划、人工智能和自动控制等技术，近年来一直吸引着众多科学工作者的关注。自动寻迹小车应用领域广泛，包括自动驾驶、反恐、核电站维护、未知区域探测、无人工程产品运输等等，自动控制技术的发展必将对人们的生产和生活产生深远影响。

随着技术的发展和进步，自动寻迹机器人开始在机房中应用，用于自动拍摄机房中机柜的状态等。在有线式巡检机器人的使用过程中，由于涉及在机房中X轴、Y轴进行双向运动，因此，如何有效解决网线以及电源线的管理问题，成为急需解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术中存在技术问题，本发明提供了一种巡检机器人系统以及控制方法。

为实现本发明的目的，本发明提供了一种巡检机器人系统，包括：收放线装置、纵向机器人、巡检机器人、纵向轨道、若干条与纵向通道连通的横向轨道以及总控制器；所述收放线装置固定在纵向轨道的一端，且通过拖链连接到沿纵向轨道运动的纵向机器人；所述纵向机器人内部设置有巡检机器人和用于控制巡检机器人在横向轨道上移动的收放线机构；所述巡检机器人上设置有寻迹头，可以带动纵向机器人在纵向轨道上移动，并在横向轨道交叉处脱离纵向机器人在横向轨道上自主运动；巡检机器人顶端还设置有摄像装置；所述的收放线装置、纵向机器人、巡检机器人均连接到总控制器。

进一步的，所述收放线装置，包括：方形外壳和装置本体，所述方形外壳下侧开口，其罩在所述装置本体上；所述装置本体，包括：左侧立板和右侧立板，所述左侧立板和右侧立板通过横向设置在前后两侧的上方形梁和下方形梁连接，左右两侧间隔设置的左侧固定板和右侧固定板前后两端均与上方形梁和下方形梁滑动连接，所述左侧立板和右侧立板之间横向设置有丝杠和导向杆，所述丝杠和导向杆穿过左侧固定板和右侧固定板，且分别与所述左侧固定板和右侧固定板螺纹连接和滑动连接，所述右侧立板上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机通过链条与丝杠连接，并带动丝杠旋转，从而带动左侧固定板和右侧固定板左右移动，所述左侧固定板和右侧固定板通过滑动套筒连接，所述右侧立板上安装有导向筒，所述导向筒插入所述滑动套筒内，且滑动连接，所述滑动套筒上安装有线轴，所述左侧固定板和右侧固定板之间安装有安装板，所述安装板上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过链条与所述线轴外侧传动连接，且带动所述线轴在滑动套筒上旋转，用于收线和放线。

进一步的，所述纵向机器人，包括：方形外壳，所述方形外壳内部上侧设置有收放线机构，下侧为巡检机器人容纳腔，方形外壳的前侧的壁上设置有用于巡检机器人进出的缺口，巡检机器人容纳腔壁上设置有抱紧机构，所述抱紧机构，包括液压缸，所述液压缸纵向设置在巡检机器人容纳腔内侧壁上，其活塞杆朝下，横向杆横向设置在方形外壳上，其两侧通过固定块与方形外壳连接，且与固定块滑动连接，所述横向杆上设置有第一连接块，活塞杆下端与第一连接块铰接连接，通过液压缸带动所述横向杆旋转，所述横向杆上设置有两个挤压轮机构，所述挤压轮机构，包括:设置在所述横向杆上的轮架，所述轮架下端延伸出端块，上端设置有豁口，豁口内设置有挤压轮，挤压轮的轮轴与豁口两侧壁上的孔连接，且孔的直径大于轮轴的直径，两侧的轮轴穿过孔后，两端分别通过弹簧与端块连接。