[发明专利]一种机器人控制方法和装置

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法和装置，用以在人与机器人交互中保护人的安全。其中，该方法包括：检测人(10)的当前位置；根据检测到的所述人(10)的当前位置，确定围绕所述人(10)的至少两个区域(30)；控制所述机器人(20)在所述至少两个区域(30)的任一区域(30)内的运动，以在所述人(10)与所述机器人(20)的交互过程中保护所述人(10)的安全。由于区域是围绕着人来设置的，人移动不会影响人与机器人的交互。并且以被保护的对象为目标，控制机器人在围绕着人的各个区域内的运动，与将机器人限制在固定空间内相比，无论人如何移动，都能够有效保护人的安全。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法和装置。

背景技术

在生产制造等工业领域中，越来越多的任务需要依赖于人和机器人的合作来完成。其中一个亟需解决的问题是如何进行人和机器人之间的安全检测。

以往在进行机器人安全防护时，通常将机器人限制在一个固定区域内(比如：锁在一个笼子里)，机器人只能在该固定区域内活动。由于机器人被限制在固定区域内，无法配合人的移动而移动，进而限制了人与机器人的交互。并且当人突然移动落入该固定区域内时，机器人可能会对人造成伤害。

发明内容

有鉴于此，本公开提供一种机器人控制方法和装置，既能够有效保护人的安全，又能够保证人与机器人的交互。其中，通过检测人的当前位置来确定围绕人的各个区域，并通过控制机器人在这些区域内的运动来保护人在与机器人交互过程中的安全。由于这些区域是围绕着人来设置的，会随着人的移动而移动，因此即使人移动也不会影响人与机器人的交互。并且这种围绕人来设置区域的方式，以被保护的对象为目标，控制机器人在围绕着人的各个区域内的运动，与将机器人限制在固定空间内相比，无论人如何移动，都能够有效保护人的安全。

本公开目的是通过权利要求1提供的机器控制方法，权利要求8、14提供的机器人控制装置以及权利要求15提供的机器可读介质来实现的。其中，本公开优选的实施例由从属权利要求提供。从属权利要求中的特征可与相应的独立权利要求中的特征相结合，并且除非特别声明，各从属权利要求也可以相互接合。

第一方面，提供一种机器人控制方法，用于对与一个人进行交互的一个机器人进行控制，包括：

检测所述人的当前位置；

根据检测到的所述人的当前位置，确定围绕所述人的至少两个区域；

控制所述机器人在所述至少两个区域的任一区域内的运动，以在所述人与所述机器人的交互过程中保护所述人的安全。

第二方面，提供一种机器人控制装置，用于对与一个人进行交互的一个机器人进行控制，包括：

一个检测模块，用于检测所述人的当前位置；

一个区域确定模块，用于根据所述检测模块检测到的所述人的当前位置，确定围绕所述人的至少两个区域；

一个机器人控制模块，用于控制所述机器人在所述至少两个区域的任一区域内的运动，以在所述人与所述机器人的交互过程中保护所述人的安全。

第三方面，提供一种机器人控制装置，包括：

至少一个存储器，用于存储机器可读代码；

至少一个处理器，用于调用所述机器可读代码执行上述第一方面提供的方法。

第四方面，提供一种机器可读介质，所述机器可读介质上存储有机器可读代码，所述机器可读代码在被至少一个处理器调用时，执行上述第一方面提供的方法。

可选地，可通过如下方式控制机器人的运动：

检测所述机器人的当前位置；

确定所述机器人的当前位置所进入的区域；