[发明专利]一种机器人控制方法和装置

权利要求书

1.机器人控制方法，用于对与一个人(10)进行交互的一个机器人(20)进行控制，其特征在于，包括：

检测所述人(10)的当前位置；

根据检测到的所述人(10)的当前位置，确定围绕所述人(10)的至少两个区域(30)；

控制所述机器人(20)在所述至少两个区域(30)的任一区域(30)内的运动，以在所述人(10)与所述机器人(20)的交互过程中保护所述人(10)的安全，

所述至少两个区域(30)的类型包括下列类型中的至少一种：

禁止运动区域(301)；

允许交互区域(302)；

自由运动区域(303)；

控制所述机器人(20)在所述至少两个区域(30)的任一区域(30)内的运动，包括：

禁止所述机器人(20)在所述禁止运动区域(301)中运动；

允许所述机器人(20)在所述允许交互区域(302)中与所述人(10)进行交互；

允许所述机器人(20)在所述自由运动区域(303)中自由运动，

所述至少两个区域的类型还包括缓慢运动区域(304)，其中，所述缓慢运动区域(304)包围所述禁止运动区域(301)；

控制所述机器人(20)在所述至少两个区域(30)的任一区域(30)内的运动，包括控制所述机器人(20)在所述缓慢运动区域(304)中运动的速度不高于预设的速度阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人(20)在所述至少两个区域(30)的任一区域(30)内的运动，包括：

检测所述机器人(20)的当前位置；

确定所述机器人(20)的当前位置所进入的区域(30)；

按照所述机器人(20)的当前位置所进入的区域(30)对应配置的控制方式，控制所述机器人(20)的运动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述禁止运动区域(301)包括下列区域中的至少一个：

围绕着所述人(10)的除了与所述机器人(20)交互时所使用的交互部位之外的其他部位的第一禁止运动区域(3011)；

根据记录的所述人(10)的最高位置而确定的第二禁止运动区域(3012)，其中，所述第二禁止运动区域(3012)用于在所述人(10)突然移动时保护所述人(10)的安全；以及

包围所述允许交互区域(302)的第三禁止运动区域(3013)。

4.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：为各种类型的区域分别配置优先级；

控制所述机器人(20)在所述至少两个区域(30)的任一区域(30)内的运动，包括：当不同优先级的区域(30)重叠时，按照高优先级类型的区域(30)对应配置的控制方式控制所述机器人(20)在重叠区域内的运动。

5.如权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法由独立于所述机器人(20)内部控制装置的外部控制装置所执行。