[发明专利]检测车轮定位状况的设备和方法

权利要求书

1.一种检测车轮定位状况的设备，所述设备包括：

至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及

至少一个处理器，其被配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：

接收包括方向盘角度参数、速度参数、横向加速度参数、自位转矩参数和动力转向转矩参数中的一者或多者的数据集；

将接收到的数据集标准化；

根据用于确定车轮定位状况的模型来分析标准化的数据集；以及

输出指示所述车轮定位状况是否在基于所述模型的预定值内的值，

其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器根据所述模型通过以下操作来分析所述标准化的数据集：

将所述标准化的数据集输入到基于一组标准化的训练数据生成的分类模型中，所述标准化的训练数据包括方向盘角度参数、速度参数、横向加速度参数、自位转矩参数和动力转向转矩参数；以及

从所述分类模型接收指示所述车轮定位是否在预定范围内的输出，

其中所述分类模型通过以下操作而生成：

生成训练数据集，所述训练数据集包括与正确的车轮定位相对应的第一标准化数据集和与错误车轮定位相对应的第二标准化数据集，所述第一和第二标准化数据集包括与方向盘角度参数、速度参数、横向加速度参数、自位转矩参数和动力转向转矩参数相对应的参数；

改组所述训练数据集；

将改组的数据集划分为分类训练集和分类验证集；

基于所述分类训练集来训练分类模型；

基于用于调谐所述训练分类的所述分类验证集来验证所述训练的分类模型；以及

输出所述验证和训练的分类模型作为所述分类模型。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器根据缩放方法、标准化方法和单位长度标准化方法中的一者对所述接收到的数据集进行标准化。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述预定值对应于正确校准的车轮定位。

4.根据权利要求1所述的设备，其中用于确定所述车轮定位状况的所述模型被配置为确定车轮的负外倾状况、车轮的正外倾角状况、车轮的交叉外倾角状况、车轮的前束角状况、车轮的后束角状况、车轮的交叉束角状况、车轮的总束角状况和车轮的交叉后倾角状况中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器从换能器确定所述方向盘角度参数，从轮速转速计确定所述速度参数，从惯性测量单元确定所述横向加速度参数，从扭杆转矩参数和所述动力转向转矩参数计算所述自位转矩参数，并且从电子动力转向电流测量值计算所述动力转向转矩参数。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过在车辆显示器、移动装置上或在后端计算机上显示指示所述车辆定位是否在基于所述模型的所述预定值内的值来输出所述值。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器根据用于通过以下操作确定车轮定位状况的模型来分析所述标准化的数据集：将所述标准化的数据集传输到被配置为分析所述标准化的数据集的服务器并从所述服务器接收指示所述车轮定位状况是否在所述预定值内的所述值。

8.根据权利要求1所述的设备，其中所述至少一个处理器包括车辆电子控制器单元，所述车辆电子控制器单元被配置为从CAN总线中检索方向盘角度参数、速度参数、横向加速度参数、自位转矩参数和动力转向转矩参数中的所述一者或多者。