[发明专利]一种分布式矿用传感器系统

说明书

本发明公开一种分布式矿用传感器系统，包括温度检测装置、气体检测装置及视觉成像装置，每个装置内均设有控制系统和电源，工作时可安装在探测机器人上分别由各自控制系统控制采集环境信息。本发明将矿用机器人上控制各个传感器模块工作的控制系统分别设置在每个模块中，并在控制系统中预先设置好程序，将控制权限分布到每个模块上，若某一模块工作或传输出现故障，不会影响到其余模块的工作和传输，提高了工作效率且节省资源。

技术领域

本发明涉及机器人控制系统。更具体地，涉及一种分布式矿用传感器系统。

背景技术

目前国内外矿用控机器人大多采用有线和无线进行远程操控，然而有线操控会增加机器人本体的负重，而且机器人的运动也受到电源线缆的羁绊和地形的限制，影响其在井下环境自由移动和顺利行进；另外一些采用无线遥控的矿用机器人，大多缺乏行走距离反馈和显示，且无线通信传输带宽小和传输距离短，视频清晰度受到严重影响，机器人本体运动状态或环境参数较少，精细运动控制功能缺乏或不足等。

无论是有线操控还是无线操控，均是通过设置在机器人上的总控制系统与后台远程控制器连接，进而控制与机器人连接的各个传感器工作，若总控制系统出现故障会导致整个机器人上各个传感器均无法正常使用，降低工作效率且浪费资源。

因此，需要提供一种分布式矿用传感器系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分布式矿用传感器系统，控制系统采用分布式模块化系统管理，设于机器人上的各个传感器内均设有各自独立的控制系统，同时各个传感器之间也可互相通信，解决了在机器人的控制系统出现故障时其它传感器均无法正常工作的问题。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种分布式矿用传感器系统，包括温度检测装置、气体检测装置及视觉成像装置，每个装置内均设有控制系统和电源，工作时可安装在探测机器人上分别由各自控制系统控制采集环境信息。

进一步地，所述温度检测装置包括：第一本安电源、温度处理器、温度传感器及温度无线传输模块，所述温度处理器被配置为向所述温度传感器发送控制指令，控制所述温度传感器实时采集周围环境温度，并将采集的温度信息通过温度无线传输模块发送至后台。

进一步地，所述气体检测装置包括：第二本安电源、气体处理器、气体传感器及气体无线传输模块，所述气体处理器被配置为向所述气体传感器发送控制指令，控制所述气体传感器实时采集周围环境气体种类及浓度，并将采集的气体信息通过气体无线传输模块发送至后台。

进一步地，所述气体传感器包括一氧化碳传感器、甲烷传感器及二氧化硫传感器。

进一步地，所述视觉成像装置包括：第三本安电源、视觉处理器、摄像头及视觉无线传输模块，所述视觉处理器被配置为向所述摄像头发送控制指令，控制所述摄像头实时采集周围环境视觉信息，并将采集的视觉信息通过视觉无线传输模块发送至后台。

进一步地，所述摄像头下方设有可旋转的底座，底座上方分别设置有单目摄像头和双目全景摄像头，所述视觉处理器根据预先设置在不同环境中的参数通过旋转底座控制不同的摄像头工作。

进一步地，所述系统还包括红外热成像装置，所述红外热成像装置包括：第四本安电源、热成像处理器、红外摄像头及热成像无线传输模块，所述热成像处理器被配置为向所述红外摄像头发送控制指令，控制所述红外摄像头实时采集周围环境热成像信息，并将采集的热成像信息通过热成像无线传输模块发送至后台。

进一步地，所述系统还包括声音检测装置，所述声音检测装置包括：第五本安电源、声音处理器、拾音器及声音无线传输模块，所述声音处理器被配置为向所述拾音器发送控制指令，控制所述拾音器实时采集周围环境声音信息，并将采集的声音信息通过热成像无线传输模块发送至后台。