[发明专利]一种重载全向移动AGV运载平台

说明书

本发明公开一种重载全向移动AGV运载平台，包括全向移动系统、驱动系统、独立悬挂机构、电源系统、升降机构、运动控制系统和吊装机构。全向移动系统包括车体骨架、底盘以及周向均匀分布在车体骨架上的双排麦克纳姆轮，四套升降机构位于车体骨架四周均匀分布，四组吊装机构安装于车身的四周；所述车体骨架采用高强度方钢管焊接制成，外壳采用全封闭设计；运动控制系统包含有自动收线器、无线接收器，能够满足有线控制与无线控制。本发明结构简单，控制灵活，可实现全方位运行，且有体积小，承载能力大，具有很高的刚度和强度，本发明可使用无线控制和有线控制两种方式，方便工作人员任工况而选择合适的控制方式。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别是涉及一种重载全向移动AGV运载平台。

背景技术

AGV是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV产品，广泛应用于汽车制造、机械加工、飞机制造、家用电器行业、烟草行业、仓库、邮电部门等，为其进行物料和产品的搬送、装配及装配的牵引、精物料架的运输或替代往复不断的中间人力物流等，而且AGV是自动移动的输送机，不固定占用地面空间，改变运行路径比较容易。目前AGV小车多用于运输普通产品，而对于机械行业中有些装配体重量较大的产品，则一般的AGV小车的承重能力不足；再者目前AGV运载平台大多采用的是普通的万向轮，而普通的万向轮不能承受重物体的压力，不能满足大承载的要求，且针对凹凸不平的地面当承受很大载荷的时候，其惯性也很大，不能保证轮子与地面有很好的接触，从而不能保证运动的稳定性。

发明内容

本发明的目的是提供一种重载全向移动AGV运载平台，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现全方位运行，稳定性高，承受载荷大。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种重载全向移动AGV运载平台，包括全向移动系统、驱动系统、独立悬挂系统、电源系统、升降机构、运动控制系统和吊装机构；所述全向移动系统包括对称设置的车体骨架，所述车体骨架之间安装有底盘，所述车体骨架底部对称设置有多组麦克纳姆轮，所述独立悬挂系统位于所述麦克纳姆轮的轴承座上；所述驱动系统包括驱动器、伺服电机和减速器，所述减速器一端连接有伺服电机，另一端与所述麦克纳姆轮的联轴器相连，所述伺服电机连接有驱动器，所述驱动器位于所述底盘前后两端；所述驱动器与所述运动控制系统相连接；所述运动控制系统包括主控制器、无线接收器、自动收线器及操作面板，所述主控制器位于所述底盘的末端并与所述无线接收器连接，所述操作面板位于所述车体骨架的前端，所述自动收线器位于所述底盘的前端；所述电源系统包括蓄电池，所述蓄电池位于所述底盘的中部，所述蓄电池用于为所述驱动器和伺服电机提供电能；所述升降机构位于所述车体骨架上，所述吊装机构安装于所述车体骨架的外侧面。

可选的，所述车体骨架底部对称设置有八组所述麦克纳姆轮，每组所述麦克纳姆轮均为两轮对称设置的双排麦克纳姆轮结构。

可选的，每组所述麦克纳姆轮包括并列设置的内侧麦克纳姆轮和外侧麦克纳姆轮，每组所述内侧麦克纳姆轮和外侧麦克纳姆轮分别通过法兰连接有输出轴，所述输出轴上固定有轴承，所述轴承嵌设于轴承座上；所述轴承座固定连接有固定板，所述固定板通过螺栓固定于所述车体骨架上。

可选的，每组所述麦克纳姆轮上均分别设置有所述独立悬挂系统，所述独立悬挂系统包括减震块和两个导柱，所述减震块包覆于所述轴承座四周，两个所述导柱一端穿过所述轴承座固定于最底部的所述减震块上，另一端固定于连接板上，所述连接板与所述固定板固定连接；所述导柱上穿设有碟簧，所述碟簧位于所述连接板和轴承座之间，所述碟簧内嵌有弹簧。

可选的，所述独立悬挂系统还包括固定设置于所述轴承座两端的悬挂架，所述悬挂架顶部与所述固定架连接，所述悬挂架两侧连接有悬挂耳板。

可选的，两个所述导柱对称设置于所述轴承两侧。