[发明专利]一种摄像头标定方法、路侧感知设备和智慧交通系统

权利要求书

1.一种对摄像头进行标定的方法，包括步骤：

获取至少一张所述摄像头拍摄的图像，所述图像中包括目标对象的图像，所述目标对象具有显示设备，所述显示设备适于显示所述目标对象的地理位置信息；

从所获取的图像中提取所述目标对象在所述图像中的图像位置信息和所述显示设备显示的地理位置信息；以及

根据从所述至少一张图像提取的所述图像位置信息和地理位置信息对所述摄像头进行标定，以便基于标定结果，根据所述摄像头所拍摄的图像来确定在所述摄像头拍摄范围内的各个对象的地理位置信息。

2.如权利要求1中所述的方法，所述显示设备适于以图形编码的方式来显示所述目标对象的当前地理位置信息，以及

所述提取所述目标对象的当前地理位置信息的步骤包括识别所述图像中的图像编码，并对所识别的图像编码进行解码以获取所述目标对象的当前地理位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述图形编码包括二维码、条形码中的至少一种或者多种。

4.如权利要求1-3中任一个所述的方法，其中所述获取至少一张所述摄像头拍摄的图像的步骤包括：获取至少四张图像，其中所述至少四张图像包括所述目标对象分别位于四个边缘位置处的图像。

5.如权利要求1-4中任一个所述的方法，其中所述目标对象具有适于提供地理位置信息的定位设备，所述定位设备靠近所述显示设备布置，并为所述显示设备提供所述地理位置信息以做为所述目标对象的当前地理位置信息；以及

所述从所获取的图像中提取所述目标对象在所述图像中的图像位置信息的步骤包括：提取所述显示设备在所述图像中的图像位置信息做为所述目标对象在所述图像中的图像位置信息。

6.如权利要求1-5中任一个所述的方法，还包括步骤：

获取所述摄像头的地理位置信息；以及

所述对摄像头进行标定的步骤还包括：根据所述图像位置信息、所述目标对象的地理位置信息以及所述摄像头的地理位置信息来对所述摄像头进行标定。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述目标对象在所述图像中的图像位置信息包括所述目标对象在所述图像中的二维位置信息，所述目标对象的地理位置信息包括所述目标对象的三维位置信息，

所述对摄像头进行标定的步骤包括建立所述目标对象的所述二维位置信息和所述三维位置信息之间的映射关系。

8.如权利要求7所述的方法，所述目标对象在所述图像中的图像位置信息包括所述目标对象在所述图像中的像素坐标信息，所述目标对象的地理位置信息包括所述目标对象的世界坐标信息，所述摄像头的地理位置信息包括所述摄像头的世界坐标信息；以及

所述对摄像头进行标定的步骤包括根据所述目标对象的像素坐标信息、所述目标对象的世界坐标信息和所述摄像头的世界坐标信息来构造转换矩阵，以便利用所述转换矩阵来将所述摄像头所拍摄图像中的像素坐标转换为世界坐标。

9.如权利要求8所述的方法，所述构造转换矩阵的步骤包括：

以所述摄像头的世界坐标为坐标原点，对所述目标对象的世界坐标信息进行处理；以及

利用所述目标对象处理后的世界坐标信息和所述目标对象的像素坐标信息来构造所述转换矩阵。

10.如权利要求8或者9所述的方法，所述构造转换矩阵的步骤包括：

将所述目标对象的世界坐标信息中的高度坐标值设置为固定值。