[发明专利]一种雷达标定方法、标定装置及终端设备

说明书

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种雷达标定方法、标定装置及终端设备，包括：对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。通过所述方法，大大提高了雷达标定的准确度。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达标定方法、标定装置及终端设备。

背景技术

随着汽车技术的发展，汽车的安全技术渐渐由主动安全技术与被动安全技术转向二者相互融合的一体化安全技术。多种传感器相互配合，能够提高车辆与环境之间的联系，提高汽车的安全性能。在智能驾驶方向，摄像头和雷达的相互联系能够大大提高车辆前方目标定位的精确度。然而摄像头和雷达分属于不同的坐标系，因此需要对雷达进行标定，使雷达探测到的目标与摄像头拍摄到的目标能够融合在一起。

现有技术中，通常是利用雷达坐标系和摄像机坐标系的外参数关系，将雷达坐标系下的目标转换到摄像头坐标系下，然后再利用摄像头内参数将摄像头坐标系下的目标坐标转换为图像坐标。由于现有的雷达无法精确测量目标距地面的垂直距离，导致现有的雷达标定方法的标定结果准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种雷达标定方法、标定装置及终端设备，以解决现有技术中对雷达进行标定的准确度较低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种雷达标定方法，包括：

对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；

在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；

基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

本申请实施例的第二方面提供了一种雷达标定装置，包括：

纵向标定单元，用于对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定；

获取数据单元，用于在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像；

横向标定单元，用于基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例通过对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定，以使雷达和摄像装置的中轴线对齐，即纵向角度上的对齐；在所述纵向标定后，获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像，并基于所述探测数据和所述第一拍摄图像，对所述雷达进行横向标定，以使雷达和摄像装置在横向角度上对齐。通过上述的雷达标定方法，大大提高了雷达标定的准确度，使得雷达和摄像装置在目标集层面上得以较精确地融合。

附图说明