[发明专利]一种雷达标定方法、标定装置及终端设备有效
申请号: | 201910242953.1 | 申请日: | 2019-03-28 |
公开(公告)号: | CN109828250B | 公开(公告)日: | 2020-07-21 |
发明(设计)人: | 秦屹;刘一江;张立阳;甄正蓬;王铭羽 | 申请(专利权)人: | 森思泰克河北科技有限公司 |
主分类号: | G01S7/40 | 分类号: | G01S7/40;G01S13/931;G01S13/86 |
代理公司: | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人: | 陆林生 |
地址: | 050200 河北省石家庄*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 雷达 标定 方法 装置 终端设备 | ||
1.一种雷达标定方法,其特征在于,应用于雷达标定系统,所述雷达标定系统包括雷达和摄像装置;
所述雷达标定方法包括:
对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定;
在所述纵向标定后,获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像;
基于所述探测数据和所述第一拍摄图像,对所述雷达进行横向标定;
所述基于所述探测数据和所述第一拍摄图像,对所述雷达进行横向标定,包括:
根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度;
确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度,所述预设参考点为所述第一拍摄图像中的点;
根据所述偏航角度和所述偏移角度,计算角度比例。
2.如权利要求1所述的雷达标定方法,其特征在于,所述对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定,包括:
获取所述雷达和预设的第二障碍物的初始相对位置对应的位置参数,所述位置参数用于判断所述雷达和所述第二障碍物的初始相对位置是否需要调整以及在需要调整时确定所述雷达和所述第二障碍物的目标相对位置;
通过所述摄像装置拍摄所述第二障碍物,获得第二拍摄图像,所述第二拍摄图像用于判断所述摄像装置是否需要调整以及在需要调整时确定所述拍摄装置的目标位置。
3.如权利要求2所述的雷达标定方法,其特征在于,所述位置参数为所述第二障碍物相对于所述雷达的偏航角度;
所述目标相对位置为所述偏航角度为0时所述雷达和所述第二障碍物的相对位置;
所述目标位置为所述第二拍摄图像中所述第二障碍物的中心在所述第二拍摄图像的纵向中轴线上时所述摄像装置的位置。
4.如权利要求1所述的雷达标定方法,其特征在于,所述探测数据包括所述第一障碍物相对于所述雷达的横向距离和纵向距离;
所述根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度,包括:
其中,所述θ表示所述偏航角度,所述W表示所述第一障碍物相对于雷达的横向距离,所述D表示所述第一障碍物相对于雷达的纵向距离。
5.如权利要求4所述的雷达标定方法,其特征在于,所述确定所述第一拍摄图像中第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度,包括:
其中,所述表示所述偏移角度,所述pixelx表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的横向距离,所述pixely表示所述第一拍摄图像中第一障碍物的中心相对于所述预设参考点的纵向距离。
6.如权利要求5所述的雷达标定方法,其特征在于,所述根据所述偏航角度和所述偏移角度,计算角度比例,包括:
其中,K表示所述角度比例。
7.一种雷达标定装置,其特征在于,包括:
纵向标定单元,用于对所述雷达标定系统中的雷达和摄像装置进行纵向标定;
获取数据单元,用于在所述纵向标定后,获取所述雷达对预设的第一障碍物进行探测得到的探测数据、以及所述摄像装置对所述第一障碍物进行拍摄得到的第一拍摄图像;
横向标定单元,用于基于所述探测数据和所述第一拍摄图像,对所述雷达进行横向标定;
所述横向标定单元包括:
偏航角确定模块,用于根据所述探测数据确定所述第一障碍物相对于所述雷达的偏航角度;
偏移角确定模块,用于确定所述的第一拍摄图像中所述第一障碍物相对于预设参考点的偏移角度,所述预设参考点为所述第一拍摄图像中的点;
比例计算模块,用于跟随所述偏航角度和所述偏移角度计算角度比例。
8.一种终端设备,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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