[发明专利]一种纤维丝饼抓取夹具、自动化丝饼码垛系统以及方法

权利要求书

1.一种纤维丝饼抓取夹具，包括夹具底板，其特征在于，所述夹具底板上设置有至少一夹爪组；每一所述夹爪组包括间隔设置的两个夹具组件，所述夹具组件包括一夹具底座以及取丝组件，所述取丝组件设置于夹具底座上；

所述夹具底板上对应每一夹具组设置一驱动组件，所述驱动组件驱动同一所述夹爪组中的两个夹具组件相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的一种纤维丝饼抓取夹具，其特征在于，所述驱动组件包括一驱动电机、一正向丝杆螺母传动组件以及一反向丝杆螺母传动组件，同一夹爪组中，其中一所述夹具组件由所述正向丝杆螺母传动组件驱动移动，另一所述夹具组件由所述反向丝杆螺母传动组件驱动移动，所述驱动电机同步驱动所述正向丝杆螺母传动组件与所述反向丝杆螺母传动组件。

3.根据权利要求2所述的一种纤维丝饼抓取夹具，其特征在于，所述正向丝杆螺母传动组件与所述反向丝杆螺母传动组件均为滚珠丝杆副。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种纤维丝饼抓取夹具，其特征在于，所述夹具底板上对应每一所述夹具组件设置一导向组件，所述导向组件包括一导杆，所述导杆沿所述夹具组件的移动方向设置，所述导杆与所述夹具组件的夹具底座滑动连接。

5.根据权利要求2或3所述的一种纤维丝饼抓取夹具，其特征在于，所述取丝组件包括一平行开闭型三爪气爪以及三个夹爪，三爪气爪包括一气爪座以及三个设置于气爪座上同时向气爪座中心靠拢或同时远离气爪座中心的气爪，三个所述夹爪分别固定于三个所述气爪上。

6.根据权利要求5所述的一种纤维丝饼抓取夹具，其特征在于，所述夹爪包括本体，所述本体的横截面为弧形，所述本体的外侧面上设置有若干防滑槽。

7.根据权利要求5所述的一种纤维丝饼抓取夹具，其特征在于，所述夹具底板上还设置有隔板取放组件，所述隔板取放组件包括吸盘架、若干设置于吸盘架上的气动吸盘以及与气动吸盘连接的抽真空组件，所述吸盘架与所述夹具底板固定。

8.一种自动化丝饼码垛系统，其特征在于，包括码垛机器人以及根据权利要求7所述的一种纤维丝饼抓取夹具。

9.一种自动化丝饼码垛方法，其特征在于，运用于权利要求8的自动化丝饼码垛系统，包括：

S1：复位，码垛机器人带动纤维丝饼抓取夹具回到初始零位；

S2：判断隔板上是否已放满丝饼，若隔板上未放满丝饼，则执行S5、S6，否则执行S3、S4；

S3：取隔板，码垛机器人带动纤维丝饼抓取夹具移动，使得气动吸盘与待取的隔板抵接，启动抽真空组件，对气动吸盘抽真空，将隔板吸附于气动吸盘上；

S4：放置隔板，码垛机器人将纤维丝饼抓取夹具转移至待放置的区域，抽真空组件解除对真空吸盘的真空吸力，将隔板放置到指定区域，指定区域是指指定的空白区域或已码置的丝饼层上方，执行S5、S6；

S5：取丝饼，码垛机器人驱动抓取组件移动，使得各夹具组件的取丝组件均插接于丝饼的孔内，三爪气爪驱动夹具组件的三个夹爪远离气爪座中心，将丝饼夹紧，然后码垛机器人将纤维丝饼抓取夹具移动至待放置丝饼的区域；

S6：放置丝饼，驱动电机驱动正向丝杆螺母传动组件以及反向丝杆螺母传动同步转动，调整夹具底板上的取丝组件适应隔板上用于定位丝饼的定位孔之间的间距，码垛机器人驱动各夹具组件插接于隔板上的定位孔，接着，使三爪气爪驱动三个夹爪向气爪座中心靠拢，解除对纤维丝饼的夹紧作用，将纤维丝饼放置于隔板上。