[发明专利]一种服务机器人连杆摇头机构

说明书

本发明公开了一种服务机器人连杆摇头机构，包括旋转座、基座、舵机轴承、舵机、转盘、转动轴、连杆、轴承盖、舵机盘、转动轴承；旋转座上方连接机器人头部；基座作为摇头机构的基础；舵机、轴承盖安装在基座上，舵机轴承输出端连接舵机盘，舵机盘与转盘配合，舵机盘的转动带动转盘的转动，转盘上有连接舵机轴承的轴，转盘通过舵机轴承实现与连杆的装配，连杆另一端通过舵机轴承与转动轴相配合，转动轴伸入旋转轴内，转动轴的旋转带动旋转座的旋转；工作时，舵机旋转，带动舵机盘旋转，进而带动连杆，连杆旋转带动转动轴旋转，转动轴旋转带动旋转座旋转，实现机器人的摇头动作。解决了现有摇头机构容易磨损或不便过线的问题。

技术领域

本发明涉及一种仿生机器人的摇头机构，具体涉及一种服务机器人连杆摇头机构。

背景技术

如今，随着人们教育水平的不断提高，越来越少的人愿意从事低技术要求、低附加值的的服务业，如迎宾、咨询、接待等工作内容。随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔，仿人机器人的头部需要完成摇头等一系列动作。然而，现有技术中的机器人摇头机构采用齿轮传动或舵机、马达输出轴直接连接带动的方式，用齿轮传动的方式，由于齿轮与齿轮间运动的磨损，使得齿轮间产生间隙；采用舵机、马达输出轴直接连接带动的方式，又不方便头部过线，且组装非常麻烦。

所以，需要对现有摇头机构进行优化，以更好应用于仿生机器人，获得更好的使用效果和更佳的实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种服务机器人连杆摇头机构，用以解决现有摇头机构容易磨损或不便过线的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种服务机器人连杆摇头机构，所述摇头机构包括旋转座、基座、舵机轴承、舵机、转盘、转动轴、连杆、轴承盖、舵机盘、转动轴承；所述旋转座上方连接机器人头部，旋转座的转动带动机器人头部转动；所述基座与固定点或者机器人身体相连，作为摇头机构的基础；所述舵机、轴承盖安装在基座上，所述舵机轴承输出端连接舵机盘，舵机盘与转盘配合，舵机盘的转动带动转盘的转动，转盘上有连接舵机轴承的轴，转盘通过舵机轴承实现与连杆的装配，连杆另一端通过舵机轴承与转动轴相配合，转动轴伸入旋转轴内，转动轴的旋转带动旋转座的旋转；工作时，基座固定，舵机安装在基座上，舵机旋转，带动舵机盘旋转，进而带动连杆，连杆旋转带动转动轴旋转，转动轴旋转带动旋转座旋转，实现机器人的摇头动作。

优选的，上述旋转座上端有与机器人头部连接的安装口，旋转座中间中空，旋转座底部为圆柱状，圆柱状外形的外径与转动轴承的内径相配合，实现旋转座在转动轴承的约束下旋转。

优选的，上述基座底部有与机器人身体或者固定基础相连接的接口，基座内部有轴承盖的安装接口，通过基座与轴承盖的配合，将基座与转动轴承的外环连接，实现旋转座与基座的相对转动。

优选的，上述转盘的外径与舵机盘的内径相配合，实现转盘与舵机盘的连接。

优选的，上述转动轴的输出端与旋转座固定连接。

优选的，上述旋转轴的底部有连接舵机轴承的轴。

优选的，上述轴承盖的内径大于转动轴的输出端外径。

本发明具有如下优点：

本发明的连杆设计，消除了齿轮传动的磨损问题，解决了直连方式的走线问题，使得仿生机器人的设计获得了更大的实用性和可靠性。

附图说明

图1为本发明一种服务机器人连杆摇头机构的与头部总装立体图。

图2为本发明一种服务机器人连杆摇头机构的立体图。