[发明专利]列队行驶车辆的转向控制装置和方法

说明书

本公开涉及一种列队行驶车辆的转向控制装置和方法，通过考虑拖车的总宽度的中心与左车道之间的距离和拖车的总宽度的中心与右车道之间的距离来控制牵引车的转向以防止拖车在弯曲道路上偏离道路。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年11月7日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0136086的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及一种列队行驶(platooning)车辆的转向控制装置和方法。

背景技术

通常，在若干车辆同时行驶到一个目的地的情况下，当大多数驾驶员不知道到目的地的道路并且当一个驾驶员知道该道路时，当因为有一个人知道通过辅路的捷径而想要使用到目的地的若干路径之中的特定路径移动时，当移动寻找没有特定目的地的好地方时，或者当在移动到目的地期间通过诸如休息区的未定停车站时，执行列队行驶以防止车辆与随行车辆分开。

在这种列队行驶中，若干车辆一起移动，同时保持最小安全距离。当执行这种列队行驶时，不仅可减少跟随车辆的空气阻力以提高燃油效率，可降低事故风险，可提高每个车辆的驾驶员的便利性，而且可减少车辆之间的间隔，从而可以使使用该道路的车辆的数量增加3至5倍。

近来，已经开发了一种能够在驾驶员未乘坐在引导车辆(leading vehicle)以及跟随引导车辆的跟随车辆(following vehicle)中的状态下执行每个车辆的列队行驶的技术。

控制列队行驶车辆的转向的传统技术应用于诸如轿车、厢式货车或卡车的一体车辆。在诸如牵引车拖车(tractor trailer)的通过联接器连接牵引车和拖车的车辆的情况下，当牵引车在弯曲道路上行驶时，拖车弯曲成与牵引车成一定角度，从而传统技术难以应用于牵引车拖车。

换言之，在牵引车拖车中，连接到牵引车的拖车的类型(尺寸)经常改变，并且在弯曲道路上弯曲的角度随着拖车上运载的货物的重量而变化。因此，控制牵引车的转向以跟随道路中央的传统技术不会防止拖车偏离弯曲道路。

发明内容

已经做出本公开以解决现有技术中存在的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点。

本公开的方面提供一种列队行驶车辆的转向控制装置和方法，通过考虑拖车的总宽度的中心与左车道之间的距离以及拖车的总宽度的中心与右车道之间的距离来控制牵引车的转向以防止拖车在弯曲道路上偏离道路。

本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，一种列队行驶车辆的转向控制装置可包括：传感器，测量从引导车辆(LV)牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；通信装置，从跟随车辆(FV)接收从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据；以及控制器，基于测量的从LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和测量的从LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离、接收的从LV拖车的总宽度的中心到左车道的距离数据和接收的从LV拖车的总宽度的中心到右车道的距离数据、以及LV牵引车的车辆宽度来控制LV牵引车的转向。

该装置可进一步包括：导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。当曲率小于参考值时，控制器可控制LV牵引车的转向。

控制器可根据LV正在行驶的道路是左弯曲道路还是右弯曲道路来应用不同的转向控制偏移(SCO)。