[发明专利]列队行驶车辆的转向控制装置和方法

权利要求书

1.一种列队行驶车辆的转向控制装置，包括：

传感器，测量从引导车辆牵引车即LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从所述LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；

通信装置，从跟随车辆即FV接收从LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据；以及

控制器，基于测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离和测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离、接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据、以及所述LV牵引车的车辆宽度来控制所述LV牵引车的转向。

2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：

导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

当所述曲率小于参考值时，所述控制器控制所述LV牵引车的转向。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器根据正在行驶的道路是左弯曲道路还是右弯曲道路来应用不同的转向控制偏移，即SCO。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，

当所述正在行驶的道路是所述左弯曲道路时，所述控制器基于以下等式调整SCO_Left：

其中，RL＜RR，

其中，VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，

当所述正在行驶的道路是所述右弯曲道路时，所述控制器基于以下等式调整SCO_Right：

其中，RR＜RL，

其中，VW表示所述牵引车的车辆宽度，FL表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离，FR表示从所述牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离，RL表示从所述拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离，RR表示从所述拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离。

7.一种列队行驶车辆的转向控制方法，所述方法包括：

通过传感器，测量从引导车辆牵引车即LV牵引车的总宽度的中心到左车道的距离和从所述LV牵引车的总宽度的中心到右车道的距离；

通过通信装置，从FV接收从LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据；以及

通过控制器，基于测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述左车道的距离和测量的从所述LV牵引车的总宽度的中心到所述右车道的距离、接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述左车道的距离数据和接收的从所述LV拖车的总宽度的中心到所述右车道的距离数据、以及所述LV牵引车的车辆宽度来控制所述LV牵引车的转向。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

通过导航装置，提供关于LV正在行驶的道路的转向和曲率的信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，

当所述曲率小于参考值时，执行控制所述LV牵引车的转向。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，

控制所述LV牵引车的转向包括：

当正在行驶的道路是左弯曲道路时，应用第一转向控制偏移；并且

当所述道路是右弯曲道路时，应用第二转向控制偏移。