[发明专利]一种兜售机器人控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种兜售机器人控制方法，其特征在于，所述兜售机器人应用于具有多节车厢的交通工具，所述方法包括：

根据预设的路径行驶；

若检测到预设的触发条件，则停止行驶并向用户进行语音提示；其中，所述语音提示用于向用户介绍所提供的服务；

接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果；

得到处理结果后，继续沿所述预设的路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的触发条件，具体包括：

在前进方向或后退方向的第一预设范围内检测到障碍物；或，

接收到语音控制指令；或，

在所述兜售机器人的光感应区探测到目标对象，所述光感应区设置在所述兜售机器人的行走方向的两侧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到购买指令后，执行相应的处理得到处理结果，具体包括：

接收扫描所述兜售机器人的二维码触发的购买指令后，开启光栅门；

确定商品被取走后开始计时；

若达到预设的计时时长，则关闭光栅门；

根据用户所选的商品进行交易操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在光栅门处于开启状态时控制光栅门的指示灯处于表示光栅门开启的状态，并语音提示用户挑选商品；

在确定达到预设的计时时长时，采用语音提示和/或灯光提示用户光栅门即将关闭。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光栅门具有红外线接收端，所述方法还包括：

在所述光栅门处于开门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时锁定所述光栅门；

在所述光栅门处于关门状态时，在确定所述红外线接收端未接收到红外线时打开所述光栅门。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据预设的路径行驶过程中，若通过视觉信号检测到行驶方向前方第二预设范围内存在乘客后，控制所述兜售机器人停止行驶并通过超声波传感器对所述兜售机器人的周围环境进行检测；

根据超声波传感器的检测结果，确定是否有足够空间避让乘客；

若没有足够空间避让乘客，则语音提示乘客避让；并，在检测到乘客主动避让后，继续沿所述预设的路径行驶；

若有足够空间避让乘客，则语音提示乘客先行后主动避让乘客；

主动避让乘客后，返回到避让乘客前的位置，并继续沿所述预设的路径行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的路径行驶之前，所述方法还包括：

执行兜售机器人的自检操作；其中，所述自检操作包括以下中的至少一种：检测兜售机器人的联网状态、检测兜售机器人的电源状态、兜售机器人的传感器状态以及兜售机器人的零售仓商品；和/或，

接收初始状态配置信息，并根据所述初始状态配置信息进行工作；其中，所述初始状态设置包括：任务设置、模式设置以及返航设置，其中，模式设置包括自控模式和半自控模式；在确定模式设置为自控模式时，执行所述根据预设的路径行驶的操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定模式设置为半自控模式，则进入半自控模式，其中，在半自控模式下，所述兜售机器人自动行驶功能关闭。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到急停指令，则将驱动轮进行断电，并进入半自控模式。