[发明专利]一种基于视觉系统的搬运装置

说明书

本发明公开了一种基于视觉系统的搬运装置，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，第二运动装置固定在第一运动装置上，旋转运动装置固定在第二运动装置上，第三运动装置固定在旋转运动装置上，抓取装置固定在第三运动装置上，抓取装置用来抓取工件，运动装置用于带动抓取装置运动；摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，第一摄像装置固定在第三运动装置上，第二摄像装置固定在抓取装置上，摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据位置信息控制运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。

技术领域

本发明涉及视觉系统技术领域，具体涉及一种基于视觉系统的搬运装置。

背景技术

视觉识别系统是运用系统的、统一的视觉符号系统。视觉识别是静态的识别符号具体化、视觉化的传达形式，项目最多，层面最广，效果更直接。现代生产中，将视觉系统运用到机器中的较多。机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。

发明人发现在传统的搬运装置中使用视觉系统的相对较少，在搬运系统中存；在以下问题，搬运一般是人工操纵机器进行搬运，搬运过程不够智能、费时费力；在搬运过程中，不能有效对工件进行夹取。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉系统的搬运装置，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷或缺陷之一。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：一种基于视觉系统的搬运装置，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；

所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述抓取装置固定在所述第三运动装置上，所述抓取装置用来抓取工件，所述运动装置用于带动所述抓取装置运动；

所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上，所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上，所述摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。

本发明的优点在于：

1、本发明通过将搬运系统和视觉系统相结合，提高了搬运系统的智能性；通过摄像装置获取被搬运工件的位置，将相关信息传递到视觉处理系统，视觉处理系统将信息传递到运动装置，运动装置带动抓取装置移动到相应位置，对工件进行抓取；

2、本发明设计的抓取装置将吸盘和抓手相结合，提高了抓取的速度和抓取的稳定性，能抓取不同种类和不同形状的工件。

附图说明

图1为本发明具体实施方式的系统框图；

图2为本发明具体实施方式的整体结构示意图；

图3为本发明具体实施方式中抓取装置的仰视图。

其中：1、底板；21、第一电机；22、第一丝杆；23、第一滑块；31、第二电机；32、第二丝杆；33、第二丝杆壳；34、第二滑块；4、旋转气缸；51、第三丝杆；52、第三滑块；61、横杆；62、竖杆；63、连接板；64、抓手；65、吸盘；7、第一相机；8、第二相机；9、加强筋板。

具体实施方式