[发明专利]一种基于视觉系统的搬运装置

权利要求书

1.一种基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，包括：视觉处理系统、摄像装置、运动装置和抓取装置；

所述运动装置包括第一运动装置、第二运动装置、第三运动装置和旋转运动装置，所述第二运动装置固定在所述第一运动装置上，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述抓取装置固定在所述第三运动装置上，所述抓取装置用来抓取工件，所述运动装置用于带动所述抓取装置运动；

所述摄像装置包括第一摄像装置和第二摄像装置，所述第一摄像装置固定在所述第三运动装置上，所述第二摄像装置固定在所述抓取装置上，所述摄像装置用于识别工件的位置，并将位置信息传输至视觉处理系统，视觉处理系统根据所述位置信息控制所述运动装置工作，并控制抓取装置对工件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一运动装置有两个，两个所述第一运动装置互相平行，所述第二运动装置固定在两个所述第一运动装置上，所述第二运动装置和所述两个第一运动装置互相垂直，所述旋转运动装置固定在所述第二运动装置上，所述第三运动装置固定在所述旋转运动装置上，所述第三运动装置和所述旋转运动装置在同一条直线上，所述第三运动装置、第二运动装置和第一运动装置之间的夹角互为九十度。

3.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一运动装置、所述第二运动装置和所述第三运动装置的结构相同，所述第一运动装置、第二运动装置和第三运动装置都包括电机、丝杆、丝杆壳和滑块；所述丝杆转动连接在所述丝杆壳内，所述滑块螺纹连接在所述丝杆上，所述电机固定在丝杆壳外，所述丝杆和所述电机相连接，所述电机和所述视觉处理系统电性连接。

4.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述抓取装置包括连接板、抓手和吸盘，所述抓手有四个，四个所述抓手均布在所述连接板上，所述吸盘有四个，四个所述吸盘均布在所述连接板上，所述吸盘和所述抓手交替布置。

5.根据权利要求4所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述抓手包括伺服电机和夹持块，所述伺服电机的输出轴和夹持块连接，所述伺服电机转动带动所述夹持块转动对工件进行夹持，所述伺服电机和所述视觉处理系统相连接。

6.根据权利要求4所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第二摄像装置包括第二相机，所述第二相机固定在所述连接板上，所述第二相机和所述视觉处理系统电性连接。

7.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一摄像装置包括第一相机，所述第一相机和所述视觉处理系统电性连接。

8.根据权利要求7或8所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，所述第一相机和第二相机均为双目相机。

9.根据权利要求2所述的基于视觉系统的搬运装置，其特征在于，还包括底板，两个所述第一运动装置均固定在所述底板上。