[发明专利]物体追踪方法、物体追踪装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种物体追踪方法，其特征在于，包括：

获取目标物体在上一帧图像中的轮廓F；

获取当前帧图像以及所述当前帧图像中物体的轮廓，所述当前帧图像中物体的轮廓包括第一类轮廓与第二类轮廓；

检测轮廓F与所述第一类轮廓是否匹配；

如果轮廓F与所述第一类轮廓均不匹配，则检测轮廓F与所述第二类轮廓是否匹配；

如果轮廓F与所述第二类轮廓中的轮廓n_g匹配，则根据轮廓n_g在所述当前帧图像中确定所述目标物体的轮廓E；

其中，所述第一类轮廓满足：未与所述当前帧图像的边缘相连，且面积小于设定的阈值；所述第二类轮廓满足：与所述当前帧图像的边缘相连，或面积大于所述设定的阈值；

所述根据轮廓n_g在所述当前帧图像中确定所述目标物体的轮廓E，包括：

以轮廓n_g为参照，对轮廓F进行变换，确定轮廓E为变换后的轮廓F，所述变换包括旋转和/或平移；或者

将轮廓F沿中心方向向外扩展，得到扩展区域，将轮廓ng位于所述扩展区域以内的部分作为轮廓E。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果轮廓F与所述第一类轮廓中的轮廓m_h匹配，则确定轮廓E为轮廓m_h。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一类轮廓为轮廓的集合M＝{m_i|i＝1～a}，a为M中轮廓的数量；

所述检测轮廓F与所述第一类轮廓是否匹配，包括：

计算轮廓F与M中每个轮廓的重合度，以确定M中与轮廓F重合度最高的轮廓m_h；

判断轮廓F与轮廓m_h的重合度Co(F，m_h)是否达到第一阈值T1；

所述如果轮廓F与所述第一类轮廓均不匹配，包括：

如果Co(F，m_h)T1。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述如果轮廓F与所述第一类轮廓中的轮廓m_h匹配，则将轮廓E确定为轮廓m_h，包括：

如果T2Co(F，m_h)≥T1，则将轮廓E确定为轮廓m_h，并根据轮廓m_h在所述当前帧图像中确定所述目标物体的运动参数；

所述方法还包括：

如果Co(F，m_h)≥T2，则确定所述目标物体在所述当前帧图像中相对于所述上一帧图像静止，确定轮廓E为轮廓F；

其中，T2为第二阈值，T2T1。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算轮廓F与M中每个轮廓的重合度，包括：

通过以下公式计算轮廓F与M中任一轮廓m_i的重合度：

其中，Co表示重合度，S表示面积，BB(F)为轮廓F的包围盒，BB(m_i)为轮廓m_i的包围盒。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二类轮廓为轮廓的集合N＝{n_j|j＝1～b}，b为N中轮廓的数量；

所述检测轮廓F与所述第二类轮廓是否匹配，包括：

计算轮廓F与N中每个轮廓的重合度，以确定N中与轮廓F重合度最高的轮廓n_g；

判断轮廓F与轮廓n_g的重合度Co(F，n_g)是否达到第三阈值T3；

所述如果轮廓F与所述第二类轮廓中的轮廓n_g匹配，包括：

如果Co(F，n_g)≥T3。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果Co(F，n_g)T3，则确定所述当前帧图像中不存在所述目标物体。