[发明专利]机器人电梯按键定位控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种机器人电梯按键定位控制方法及系统，该方法包括：根据电梯按键控制指令进行路径规划，以控制机器人行驶至目标电梯内，获取目标按键图像，并输送至神经网路模型进行识别分析，以得到按键图像坐标数据；获取相邻电梯按键之间的按键间距，并对按键图像坐标数据进行空间坐标计算，以得到三维坐标数据；获取按键定位标识，并与三维坐标数据进行匹配，以得到目标按键空间坐标；根据目标按键空间坐标控制机器人执行按键操作。本发明通过目标按键图像的获取、针对目标按键图像的识别分析、针对按键图像坐标数据的空间坐标计算的设计，提高了对电梯按键的空间坐标点的计算，提高了后续控制机器人对电梯按键定位控制操作的精准度。

技术领域

本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种机器人电梯按键定位控制方法及系统。

背景技术

随着机器人和人工智能技术的发展，机器人变得越来越智能，越来越具备和人相同甚至超出人类水平的能力，其中机器人对特定目标物体的识别和空间定位能力就是很重要的一项，要让机器人完成对特定目标物体的操作，例如控制机器人对指定电梯内的电梯按键进行定位按压操作等，因此，对图像中目标物体的识别和检测技术是关键，目前该领域基于传统机器视觉的物体识别和检测软件，主要有：Halcon、Visionpro、Mil、Sherlock、NiVision、OpenCV这几种视觉软件。

现有的机器人电梯按键定位控制方法使用过程中，均通过使用相对微观的图像特征点提取和匹配算法，例如SURF、SIFT、FAST、ORB、HARRIS、HOG、LBP等等，而这些算法普遍存在对物体整体特征信息提取不够的问题，进而导致机器人对电梯按键定位控制精准度较低，降低了对机器人的控制效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人电梯按键定位控制方法及系统，旨在解决现有的机器人电梯按键定位控制过程中，由于对物体整体特征信息提取不够所导致的定位控制精准度低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人电梯按键定位控制方法，包括：

接收电梯按键控制指令，并根据所述电梯按键控制指令进行路径规划，以得到导航路径；

根据所述导航路径控制机器人行驶至目标电梯内，获取所述目标电梯内的目标按键图像；

将所述目标按键图像输送至神经网路模型进行识别分析，以得到按键图像坐标数据，所述按键图像坐标数据中存储有多个不同电梯按键在所述目标按键图像中的坐标点信息；

获取所述目标按键图像中相邻所述电梯按键之间的按键间距，并根据所述按键间距对所述按键图像坐标数据进行空间坐标计算，以得到三维坐标数据；

获取所述电梯按键控制指令中存储的按键定位标识，并将所述按键定位标识与所述三维坐标数据进行匹配，以得到目标按键空间坐标；

根据所述目标按键空间坐标控制所述机器人执行按键操作。

上述机器人电梯按键定位控制方法，通过所述目标按键图像的获取、针对所述目标按键图像的识别分析、针对所述按键图像坐标数据的空间坐标计算的设计，有效的提高了对电梯按键的空间坐标点的计算，进而提高了后续控制机器人对电梯按键定位控制操作的精准度，提高了机器人的控制效率，通过将所述目标按键图像输送至神经网路模型进行识别分析的设计，以有效的对所述目标按键图像中的电梯按键进行识别，并根据识别结果进行坐标点分析，以得到所述按键图像坐标数据，通过根据所述按键间距对所述按键图像坐标数据进行空间坐标计算的设计，以对应计算各个电梯按键的空间坐标位置，进而有效的方便了后续控制机器人执行按键的按压操作，通过将所述按键定位标识与所述三维坐标数据进行匹配的设计，以有效的查询所述目标按键空间坐标，进而为后续针对所述机器人的操作控制提供了控制参数。

更进一步的，所述神经网路模型中第一层为常规卷积层外，其余均为深部卷积层，所述将所述目标按键图像输送至神经网路模型进行坐标分析的步骤之前，所述方法还包括：