[发明专利]机器人电梯按键定位控制方法及系统

权利要求书

1.一种机器人电梯按键定位控制方法，其特征在于，包括：

接收电梯按键控制指令，并根据所述电梯按键控制指令进行路径规划，以得到导航路径；

根据所述导航路径控制机器人行驶至目标电梯内，获取所述目标电梯内的目标按键图像；

将所述目标按键图像输送至神经网路模型进行识别分析，以得到按键图像坐标数据，所述按键图像坐标数据中存储有多个不同电梯按键在所述目标按键图像中的坐标点信息；

获取所述目标按键图像中相邻所述电梯按键之间的按键间距，并根据所述按键间距对所述按键图像坐标数据进行空间坐标计算，以得到三维坐标数据；

获取所述电梯按键控制指令中存储的按键定位标识，并将所述按键定位标识与所述三维坐标数据进行匹配，以得到目标按键空间坐标；

根据所述目标按键空间坐标控制所述机器人执行按键操作。

2.如权利要求1所述的机器人电梯按键定位控制方法，其特征在于，所述神经网路模型中第一层为常规卷积层外，其余均为深部卷积层，所述将所述目标按键图像输送至神经网路模型进行坐标分析的步骤之前，所述方法还包括：

对所述神经网路模型中的卷积进行压缩处理；

采集电梯按键图片数据，并以所述电梯按键图片数据为训练样本对所述神经网路模型进行训练迭代；

对经所述训练迭代后的所述神经网路模型进行参数保存。

3.如权利要求2所述的机器人电梯按键定位控制方法，其特征在于，所述对所述神经网路模型中的卷积进行压缩处理的步骤包括：

将卷积的步长修改为卷积核的边长，以使深度卷积层与池化层合并为一层。

4.如权利要求1所述的机器人电梯按键定位控制方法，其特征在于，所述根据所述目标按键空间坐标控制所述机器人执行按键操作的步骤包括：

获取所述目标按键空间坐标中存储的坐标参数，所述坐标参数包括x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标；

根据所述坐标参数控制所述机器人的食指移动至对应空间位置，并控制所述机器人针对食指完成按压动作。

5.如权利要求1所述的机器人电梯按键定位控制方法，其特征在于，所述根据所述按键间距对所述按键图像坐标数据进行空间坐标计算采用的计算公式为：

其中，u、v代表像素平面坐标系下的物体坐标，Zc代表像平面坐标系下物体在Z轴上的距离，Fx、Fy代表x、y轴方向上面的焦距，cx、cy代表光心的坐标，R、t代表旋转向量和平移向量，Xw、Yw、Zw代表物体在世界坐标系下的坐标。

6.如权利要求1所述的机器人电梯按键定位控制方法，其特征在于，所述根据所述电梯按键控制指令进行路径规划的步骤包括：

获取所述电梯按键控制指令中存储的目标坐标点，并获取所述机器人的当前坐标点；

以所述当前坐标点为起点、所述目标坐标点为终点与本地预存储的路径表进行匹配，以得到所述导航路径。

7.一种机器人电梯按键定位控制系统，其特征在于，所述系统包括：

路径规划模块，用于接收电梯按键控制指令，并根据所述电梯按键控制指令进行路径规划，以得到导航路径；

坐标分析模块，用于根据所述导航路径控制机器人行驶至目标电梯内，获取所述目标电梯内的目标按键图像，并将所述目标按键图像输送至神经网路模型进行识别分析，以得到按键图像坐标数据，所述按键图像坐标数据中存储有多个不同电梯按键在所述目标按键图像中的坐标点信息；

坐标计算模块，用于获取所述目标按键图像中相邻所述电梯按键之间的按键间距，并根据所述按键间距对所述按键图像坐标数据进行空间坐标计算，以得到三维坐标数据；

操作控制模块，用于获取所述电梯按键控制指令中存储的按键定位标识，并将所述按键定位标识与所述三维坐标数据进行匹配，以得到目标按键空间坐标，根据所述目标按键空间坐标控制所述机器人执行按键操作。