[发明专利]一种多模态四足机器人人机交互系统及方法

说明书

本公开提出了一种多模态四足机器人人机交互系统及方法，包括操作员端和四足机器人端，所述操作员端设置有多个模态的操作控制单元及第一处理器模块，每个模态下的操作控制单元将相应的人机交互的操作信息传输至第一处理器模块；四足机器人端包括第二处理器模块，所述第一处理器模块与第二处理器模块之间相互通信，所述第二处理器模块接收由第一处理器模块传输来的操作信息，并控制四足机器人运动并将四足机器人的运动信息反馈至操作员端进行显示。本公开技术方案实现基于手势、语音、控制杆及可触屏的多模态四足机器人人机交互，提高了人机工效，改善操控四足机器人的用户体验，并提高了从四足机器人操控过程的可靠性。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多模态四足机器人人机交互系统及方法。

背景技术

四足机器人作为当前最普遍的一种仿生机器人，已经被成功应用于军事、教育和娱乐等领域。而在四足机器人作业过程中，人机交互无疑是至关重要的环节。

发明人在研究中发现，目前现有的四足机器人人机交互方式多是用遥控器通过按钮或者操纵杆进行控制。这种单一的交互方式完全占用了操作者的双手，限制了操作者的动作，人机功效低，用户体验差。

发明内容

本说明书实施方式的目的之一是提供一种多模态四足机器人人机交互系统，结合语音、手势、控制杆及可触屏等控制方法，各种功能之间彼此交互，且相对独立，根据不同的应用场景及使用条件选择不同的交互方式，能够实现更高效的人机交互。

本说明书实施方式提供一种多模态四足机器人人机交互系统，通过以下技术方案来实现：

包括操作员端和四足机器人端，所述操作员端设置有多个模态的操作控制单元及第一处理器模块，每个模态下的操作控制单元将相应的人机交互的操作信息传输至第一处理器模块；

所述第一处理器模块对不同的人机交互模块的操作信息的控制指令进行优先级判断，保留优先级高的人机交互的操作信息的控制指令；

所述四足机器人端包括第二处理器模块，所述第一处理器模块与第二处理器模块之间相互通信，所述第二处理器模块接收由第一处理器模块传输来的操作信息，并控制四足机器人运动并将四足机器人的运动信息反馈至操作员端进行显示。

通过上述技术方案，本公开实施例子能够实现多种方式下对机器人的不同操作，不占用嵌入式系统的内部资源，识别效果好且识别速度快。同时用户根据不同的应用场景及需求，进行选择及装配相应模块并实现不同的控制模式。

本说明书实施方式目的之二是提供一种多模态四足机器人人机交互方法，通过以下技术方案来实现：

模式选择，选择控制模式；

选择四足机器人的主人机交互模式；

在选定某种主交互模式对四足机器人进行控制后，人机交互系统同时接受来自不同交互模块的对应不同控制指令的数据；

根据不同控制指令所设定的优先级进行控制指令处理，在接到不同优先级的控制指令时，优先级较低的控制指令将会被屏蔽；接到相同优先级的控制指令时，主交互模式的控制指令将屏蔽其他模式的指令。

在一实施例子中，若主人机交互模式为手势控制模式，操作员端第一处理器模块接收数据手套模块的识别结果并将其作为主指令，同时接收来自其他交互模块的数据作为辅指令，第一处理器模块进行控制指令处理，比较不同主指令和辅指令的优先级，优先级低的指令将会被高优先级的指令屏蔽；相同优先级的指令，主指令将会屏蔽辅指令。

在一实施例子中，若主人机交互模式为控制杆控制模式，操作员端第一处理器模块接收控制杆数据并将其作为主指令，同时接受来自其他交互模块的数据作为辅指令，第一处理器模块进行控制指令处理，比较不同主指令和辅指令的优先级，优先级低的指令将会被高优先级的指令屏蔽；相同优先级的指令，主指令将会屏蔽辅指令。