[发明专利]用于机器人路径轨迹点属性的配置方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种用于机器人路径轨迹点属性的配置方法、系统及存储介质，方法包括以下步骤：获取至少一条机器人运动路径并添加到选择框内，以及获取xml文件；获取用户选择的路径类型和轨迹点类型；将选择框内属于用户选择的路径类型的所有机器人运动路径添加到路径临时集合内；将路径临时集合内的所有机器人运动路径上属于用户选择的轨迹点类型的所有轨迹点添加到轨迹点临时集合内；根据xml文件配置轨迹点临时集合内的所有轨迹点的属性。本发明通过对获取的机器人运动路径和机器人运动路径上的轨迹点进行筛选，然后根据xml文件配置筛选出的轨迹点的属性，从而实现快速配置多个轨迹点属性的功能。本发明可广泛应用于计算机领域。

技术领域

本发明涉及计算机领域，尤其是一种用于机器人路径轨迹点属性的配置方法、系统及存储介质。

背景技术

目前，在运用西门子旗下的Process Design和Process Simulation进行工艺仿真时，仿真工程师在线体或工作站的模拟仿真环境中规划合理的焊接顺序、优化节拍和减小机器人的干涉区域，并进行了完整的机器人运动路径(即机器人离线程序)的制作和确保干涉检查无问题后，就需要将机器人运动路径配置好各轨迹点的属性，然后再将机器人运动路径导出进行调试。

在现有技术中，轨迹点的配置方法为：第一步、找到对应机器人品牌、对应项目的标准文档；第二步、在Process Simulation中将一条机器人运动路径加入到软件“PathEditor”视窗中，点击设置点属性按钮，在弹出的窗口中，点击类型筛选按钮，根据标准将工艺点和过度点分别手动配置好十多项属性；第三步、回到“Path Editor”视窗，手动修改其他工艺点的属性；第四步、配置好一条机器人运动路径后，继续配置下一条机器人运动路径，并重复上述步骤。由于不同品牌的机器人运动路径的点属性种类和数量有所不同，且不同项目也会根据用户标准配置不同的属性标准，所以使用现有的轨迹点属性的配置方法进行多条机器人运动路径的轨迹点属性的配置时，需要进行重复性的机械操作，从而导致仿真工程师的工作效率非常低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种能快速配置多条机器人运动路径上的多个轨迹点属性的用于机器人路径轨迹点属性的配置方法、系统及存储介质。

本发明采用的第一种技术方案是：

一种用于机器人路径轨迹点属性的配置方法，包括以下步骤：

获取至少一条机器人运动路径并添加到选择框内，以及获取xml文件；

获取用户选择的路径类型和轨迹点类型；

将选择框内属于用户选择的路径类型的所有机器人运动路径添加到路径临时集合内；

将路径临时集合内的所有机器人运动路径上属于用户选择的轨迹点类型的所有轨迹点添加到轨迹点临时集合内；

根据xml文件配置轨迹点临时集合内的所有轨迹点的属性。

进一步地，所述获取至少一条机器人运动路径并添加到选择框内，其包括以下步骤：

在多条机器人运动路径中获取至少一条属于操作树的机器人运动路径添加到运动路径总集合内，以及获取第一机器人品牌；

将运动路径总集合内已关联第一机器人品牌的所有机器人运动路径添加到选择框内。

进一步地，所述根据xml文件配置轨迹点临时集合内的所有轨迹点的属性，其包括以下步骤：

根据xml文件显示属性配置页面；

获取用户在属性配置页面上输入的属性配置信息；

根据属性配置信息配置轨迹点临时集合内的所有轨迹点的属性。

进一步地，所述获取第一机器人品牌，其具体为：