[发明专利]基于目标检测的跟踪方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种基于目标检测的跟踪方法，其特征在于，包括：

对至少两帧待测图像进行检测框分析，得到每帧所述待测图像中的至少一个非重叠候选框，所述非重叠候选框用于指示待测的目标，且所述非重叠候选框的检测框置信度高于预设的置信度阈值；

将每帧所述待测图像中的每个所述非重叠候选框与下一帧所述待测图像中的每个所述非重叠候选框进行交并比运算，得到至少一个交并比结果；

将高于预设交并比阈值的所述交并比结果所对应的两个所述非重叠候选框均确定为关联候选框，其中，确定出的两个所述关联候选框与同一个所述目标相关；

将预设的检测框系数设置为所述检测框置信度的权值，并将预设的关键点系数设置为关键点置信度的权值，其中，所述检测框系数与所述关键点系数之间的比值与所述待测图像中所述目标的密集程度相关；

对所述检测框置信度和所述关键点置信度进行加权求和，得到所述关联候选框的单帧评分；

将上一帧所述待测图像中的所述关联候选框确定为基础候选框，将所述基础候选框的综合评分确定为基础评分，并将当前帧所述待测图像中的所述关联候选框确定为当前候选框，其中，所述基础候选框和所述当前候选框对应同一个所述目标；

获取预设的第一滑动系数和第二滑动系数，其中，所述第一滑动系数及所述第二滑动系数皆与所述待测图像中所述目标的位移速度相关，且所述第一滑动系数与所述第二滑动系数之和为一；

将所述第一滑动系数设置为所述基础评分的权值，将所述第二滑动系数设置为所述当前候选框的所述单帧评分的权值，并对所述基础评分和所述当前候选框的所述单帧评分进行加权求和，得到所述当前候选框的所述综合评分；

将高于预设的评分高峰值的所述综合评分所对应的所述关联候选框确定为目标框，将所述目标框内的图像输出为跟踪结果，并隐藏所有帧所述待测图像中除所述目标框外的其他所述关联候选框。

2.如权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，还包括：

将当前帧所述待测图像中的所述关联候选框确定为当前候选框，将下一帧所述待测图像中的所述关联候选框确定为待评候选框，其中，所述当前候选框与所述待评候选框对应同一个所述目标；

若所述当前候选框的所述综合评分高于所述评分高峰值，则基于所述待评候选框的所述检测框置信度计算所述待评候选框的所述单帧评分；

若所述当前候选框的所述综合评分低于预设的评分低谷值，则将所述当前候选框确定为失败检测框，其中，所述评分低谷值小于所述评分高峰值；

若所述当前候选框的所述综合评分位于所述评分低谷值与所述评分高峰值之间，则对所述待评候选框进行关键点检测得到所述关键点置信度，基于所述待评候选框的所述检测框置信度以及所述关键点置信度计算所述待评候选框的所述单帧评分。

3.如权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，还包括：

若出现连续的且数量超过预设上限数的所述失败检测框，则在后续帧所述待测图像中隐藏与所述失败检测框对应同一个所述目标的所述关联候选框。

4.一种基于目标检测的跟踪装置，其特征在于，用于实现如权利要求1-3任一项所述的基于目标检测的跟踪方法，所述跟踪装置包括：

检测框分析单元，用于对至少两帧待测图像进行检测框分析，得到每帧所述待测图像中的至少一个非重叠候选框，所述非重叠候选框用于指示待测的目标，且所述非重叠候选框的检测框置信度高于预设的置信度阈值；

关联运算单元，用于将每帧所述待测图像中的每个所述非重叠候选框与下一帧所述待测图像中的每个所述非重叠候选框进行关联运算，并将与同一个所述目标关联的至少两个所述非重叠候选框确定为关联候选框；

计算单元，用于对每个所述关联候选框进行关键点检测得到关键点置信度，并基于所述检测框置信度和所述关键点置信度计算所述关联候选框的单帧评分；

隐藏单元，用于基于所述单帧评分计算所述关联候选框的综合评分，将高于预设的评分高峰值的所述综合评分所对应的所述关联候选框确定为目标框，将所述目标框内的图像输出为跟踪结果，并隐藏所有帧所述待测图像中除所述目标框外的其他所述关联候选框。