[发明专利]一种基于多旋翼无人机避障方法

说明书

本发明公开了一种基于多旋翼无人机避障方法，包括无人机飞行时飞控启动激光雷达探测装置；激光雷达探测装置探测到无人机前方出现障碍物时，无人机飞控控制无人机做水平、垂直方向的平移从而计算出障碍物的距离及尺寸信息，该方法简单，有效，减小撞机的概率，增大电池的使用效率。

技术领域

本发明涉及无人机避障方法，具体是涉及一种基于多旋翼无人机避障方法。

背景技术

随着我国无人机产业的不断发展，无人机在民用消费市场的应用越来越广泛，例如用于航空拍摄、环境监测、地质探测、日常娱乐等。无人机自主安全飞行越来越值得关注。尤其是在无开启一键返航功能时，即无人机根据自身的导航算法从目的地飞向起飞地，实现全自主飞行这一模式，若不能有效地避开障碍物，无人机仍然会遇到撞机的可能。尽管无人机驾驶员在无人机进行一键返航时依然注视着无人机的实时动态，但是考虑到天气影响以及无人机距离无人机驾驶员较远时，这种撞机的风险性依旧很大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种基于多旋翼无人机避障方法，该方法能有效避障，其具体技术方案如下：

一种基于多旋翼无人机避障方法，包括如下步骤：

1）无人机飞行时飞控启动激光雷达探测装置探测障碍物及距离；

2）当激光雷达探测装置探测到无人机前方出现障碍物时，无人机飞控控制无人机朝上垂直飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为a,随后探测到无人机与障碍物距离为b，当b-a>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控，同时无人机飞控控制无人机朝右水平飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为c,随后探测到无人机与障碍物距离为d，当d-c>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控，同时无人机飞控控制无人机朝下垂直飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为e,随后探测到无人机与障碍物距离为f，当f-e>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控，同时无人机飞控控制无人机朝左水平飞行，激光雷达探测装置探测到无人机与障碍物距离为g,随后探测到无人机与障碍物距离为h，当h-g>100CM时，激光雷达探测装置将距离信息传送至无人机飞控；

3）无人机飞控在接收到步骤2）中所有距离信息后分析得出障碍物的尺寸；

4）无人机飞控根据距离信息及障碍物尺寸规划出规避路线。

进一步的，所述步骤2）中的无人机与障碍物距离100CM也可根据实际飞行区域特点进行调整设置。

进一步的，所述步骤2）中的无人机与障碍物距离100CM也可调整为50CM。

进一步的，所述障碍物的尺寸、距离信息，可与无人机上的GPS相匹配并储存于数据存储器中。

有益效果

该发明在无人机进行自主飞行时能对障碍物的大小进行尺寸测量，从而实现更加有效方式的避障，减小撞机的概率，增大电池的使用效率，能根据获取障碍物的多点定点距离数据分析出其在无人机前方的位置，从而规划出最佳避障路线。同时，将无人机GPS获取的相应位置信息以及多点定点数据存储在数据存储器中，以致于更有效的对同一位置同一障碍物进行规避。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种基于多旋翼无人机避障方法，包括如下步骤：