[发明专利]一种基于加权投票的双目视觉立体匹配方法及其系统

权利要求书

1.一种基于加权投票的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取两个视点下的图像；

根据预设的多个代价函数和预设的多个视差值对其中一幅图像中同一像素点进行代价聚合，得到各个所述代价函数对应的代价聚合函数；

根据各个所述代价聚合函数分别获取所述像素点处各个视差值对应的匹配代价；

对所述像素点处各个视差值对应的匹配代价进行加权投票，计算得到每个视差值对应的加权投票值；

从各个视差值对应的加权投票值中获取所述像素点的最佳视差值;

所述根据各个所述代价聚合函数分别获取所述像素点处各个视差值对应的匹配代价，包括：对于每个所述代价聚合函数，计算该代价聚合函数下每个视差值在所述像素点处的极小值，将所述极小值作为该视差值在所述像素点处对应的匹配代价;

所述对所述像素点处各个视差值对应的匹配代价进行加权投票，计算得到每个视差值对应的加权投票值，包括：根据预设规则从所述像素点处各个视差值对应的匹配代价中选取若干个匹配代价以及每个匹配代价对应的视差值；对所述若干个匹配代价以及每个匹配代价对应的视差值进行加权投票，计算得到每个视差值对应的加权投票值;

所述预设规则包括：将根据每个代价聚合函数得到的各个视差值对应的匹配代价进行升序排列，从排列结果中确定小于或等于一噪声阈值的几个匹配代价作为若干个匹配代价的选取对象，所述噪声阈值为排列结果中最小的匹配代价与预设噪声参数δ之和;

其中，对于若干个匹配代价min_cost_ij以及每个匹配代价对应的视差值min_value_ij进行加权投票，计算得到一视差值d对应的加权投票值，用公式表示为

其中， i为所述代价聚合函数的序号，j为根据每个代价聚合函数得到的各个视差值对应的匹配代价在升序排列中的序号，min_value_1,j为第一个代价聚合函数下升序排列中第j个匹配代价对应的视差值，w₁()、w₂()均为修改加权代价的曲线函数，d∈[0,d_max]。

2.如权利要求1所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述从各个视差值对应的加权投票值中获取所述像素点的最佳视差值，包括：

比较各个视差值对应的加权投票值，确定比较结果中最大的加权投票值对应的视差值作为所述像素点的最佳视差值。

3.如权利要求1或2所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述根据预设的多个代价函数和预设的多个视差值对其中一幅图像中同一像素点进行代价聚合，得到各个所述代价函数对应的代价聚合函数，包括：

对于每个所述代价函数，计算该代价函数下每个视差值在其中一幅图像中同一素点处的函数值，聚合各个视差值在所述像素点处的函数值，得到该代价函数对应的代价聚合函数。

4.如权利要求3所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述代价函数包括但不限于颜色、梯度、rank或NCC对应的代价函数；所述视差值为取值范围[0,d_max]中的任意值，其中，d_max表示所述视差值的最大允许值。

5.一种图像视觉立体匹配方法，其特征在于，包括：

获取至少两个视点的图像；

通过权利要求1-4中任一项所述的双目视觉立体匹配方法对其中一幅图像中的各个像素点进行立体匹配，分别得到各个像素点的最佳视差值。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。