[发明专利]转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本发明公开了一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括：获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；根据当前距离信息和至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据车道线曲率与弯曲方向控制自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。根据本发明实施例的控制方法，可以在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

目前，许多车辆带有驾驶辅助功能，如自适应巡航、自动紧急制动等，因此这些车辆可以自动的感知车辆周围的环境，从而实时评估与前方车辆的相对距离和相对速度，实现驾驶辅助功能。

然而，自动驾驶车辆一旦没有配备自动驾驶所需的地图，那么不能实时的对前方道路是否有弯道进行准确判断，并且也不能判断弯道的方向信息，容易影响运动路径规划，一旦车辆在高速时接近弯道时对车辆横向运动的控制出现过晚的情况，不但大大降低乘车舒适度，而且存在一定安全风险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，该控制方法可以有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的转弯控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种自动驾驶车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，包括以下步骤：获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。

本发明实施例的自动驾驶车辆的转弯控制方法，可以根据参照物和车辆的当前距离信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，从而在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性，有效避免在转弯时出现安全事故。

另外，根据本发明上述实施例的自动驾驶车辆的转弯控制方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，在获取所述当前距离信息之后，还包括：根据所述当前距离信息判断是否存在所述当前弯道；在存在所述当前弯道时，采集所述至少三个参照物的位置信息。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述采集所述至少三个参照物的位置信息，包括：建立距离传感器的测量平面；根据所述距离传感器的测量平面获取每个参照物的横坐标信息和纵坐标信息，以得到所述每个参照物的位置信息。

进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，包括：根据所述至少三个参照物的位置信息获取当前圆心坐标，以得到当前半径和当前曲率；对所述当前半径和当前曲率进行加权平均，得到所述车道线曲率，并根据所述当前圆心坐标和所述至少三个参照物所在圆的圆心坐标得到所述弯曲方向。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在获取所述弯曲方向之后，还包括：判断所述弯曲方向是否有效；如果无效，则重新识别参照物。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的转弯控制装置，包括：获取模块，用于获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；识别模块，用于根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；控制模块，用于根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。