[发明专利]转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；

根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向,所述根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，包括：根据所述至少三个参照物的位置信息获取当前圆心坐标，以得到当前半径和当前曲率；对所述当前半径和当前曲率进行加权平均，得到所述车道线曲率，并根据所述当前圆心坐标和所述至少三个参照物所在圆的圆心坐标得到所述弯曲方向；在获取所述弯曲方向之后，还包括：判断所述弯曲方向是否有效，如果无效，则重新识别参照物，具体地：判断右侧车道与左侧车道判断结果是否相同或，如果判断相同，则取其判断结果，如果判断不同，则依据下一个周期雷达发出的连续的三个静止目标来进行判断；如果雷达输出的目标只有一侧有有效目标时，采取该侧的数据进行计算并信任此判断；以及

根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述当前距离信息之后，还包括：

根据所述当前距离信息判断是否存在所述当前弯道；

在存在所述当前弯道时，采集所述至少三个参照物的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述至少三个参照物的位置信息，包括：

建立距离传感器的测量平面；

根据所述距离传感器的测量平面获取每个参照物的横坐标信息和纵坐标信息，以得到所述每个参照物的位置信息。

4.一种自动驾驶车辆的转弯控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；

识别模块，用于根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，所述识别模块包括：第二获取单元，用于根据所述至少三个参照物的位置信息获取当前圆心坐标，以得到当前半径和当前曲率；第三获取单元，用于对所述当前半径和当前曲率进行加权平均，得到所述车道线曲率，并根据所述当前圆心坐标和所述至少三个参照物所在圆的圆心坐标得到所述弯曲方向；在获取所述弯曲方向之后，还包括：判断所述弯曲方向是否有效，如果无效，则重新识别参照物，具体地：判断右侧车道与左侧车道判断结果是否相同或，如果判断相同，则取其判断结果，如果判断不同，则依据下一个周期雷达发出的连续的三个静止目标来进行判断；如果雷达输出的目标只有一侧有有效目标时，采取该侧的数据进行计算并信任此判断；以及

控制模块，用于根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

判断模块，在获取所述当前距离信息之后，用于根据所述当前距离信息判断是否存在所述当前弯道；

采集模块，用于在存在所述当前弯道时，采集所述至少三个参照物的位置信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述采集模块包括：

建立单元，用于建立距离传感器的测量平面；

第一获取单元，用于根据所述距离传感器的测量平面获取每个参照物的横坐标信息和纵坐标信息，以得到所述每个参照物的位置信息。

7.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：如权利要求4-6任一项所述的自动驾驶车辆的转弯控制装置。