[发明专利]一种具有减震功能的小型履带式机车

说明书

本发明公开了一种具有减震功能的小型履带式机车，包括承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮、下支撑轮、机架、履带、下联动杆、变压力多级调节减震器、内嵌减震体、上联动杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴；所述变压力多级调节减震器包括加压圆环盘、减压板、电机、上部空心方管、下部变截面空心管、加压装置、气腔、弹性减震座和永久磁铁旋钮。根据工况的不同，通过主动控制气腔的加减压来调整气腔的气压状态，进而主动调整履带式平台的减震状态，使得其上放置的工作装置能完成高精度工作。通过气腔的主动减震、内嵌减震体和弹性减震座的被动减震、机车的整体减震，使得机车上的作业装置的工作精度达到要求。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体是一种具有减震功能的小型履带式机车。

背景技术

目前机器人产业发展迅猛，在仓储物流、环境保护、食品加工等领域已经有了深入地应用。常见的机器人有工业机器人、服务机器人、军事机器人和家居智能产品等。很多机器人有自由移动的功能要求，其中进行高精度工作的机器人有额外的减震需要，这类机器人通常选用履带式底盘。

现有的履带式机器人一般依靠底盘被动减震。申请号201710680654.7的文献公开了一种减震履带式无人移动平台，其减震机构主要是承重摆臂和减震器的组合，各减震机构之间相互独立，属于被动减震。申请号201810508770.5的文献公开了一种履带式被动自适应机器人，其减震机构是大小减震臂，仍是被动减震。现有履带式平台的减震机构一般采用被动减震的方式，无法主动调节减震机构的减震状态，使得搭载在履带式平台上的作业装置无法根据工况的不同相应的调整减震机构的减震状态，进而完成高精度工作。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种具有减震功能的小型履带式机车。

本发明解决所述技术问题的技术方案是，提供一种具有减震功能的小型履带式机车，包括承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮、下支撑轮、机架和履带；所述主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮均通过中心的转动轴对称安装在机架两侧，均能相对于机架转动；所述履带绕着承重轮、主动轮、上支撑轮、导向轮和下支撑轮设置，位于机架两侧；其特征在于该机车还包括下联动杆、变压力多级调节减震器、内嵌减震体、上联动杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴；所述变压力多级调节减震器包括加压圆环盘、减压板、电机、上部空心方管、下部变截面空心管、加压装置、气腔、弹性减震座和永久磁铁旋钮；

所述第一转动轴固定于机架上且两端伸出机架外，两个上部空心方管的上端通过滚动轴承安装于第一转动轴的两端；第二转动轴固定在上部空心方管上，上联动杆通过滚动轴承与第二转动轴连接，上联动杆将机架一侧的各个变压力多级调节减震器连接在一起；第三转动轴固定于下联动杆的中心位置上，下部变截面空心管的下端通过滚动轴承与第三转动轴连接，承重轮通过中心的转动轴安装在下联动杆的两端；所述第四转动轴固定于机架上且两端伸出机架外，上联动杆通过滚动轴承与第四转动轴的端部连接；所述内嵌减震体固定于第四转动轴上，位于机架内部，内嵌减震体外侧与机架接触；上联动杆将各个内嵌减震体连接在一起；