[发明专利]车辆路线规划调试方法、装置、设备及计算机可读介质

说明书

本发明提出一种车辆路线规划调试方法、装置、设备和计算机可读介质，所述方法包括：根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，并在所述视图中展示车辆的行驶轨迹。本发明实施例通过对可视化车辆的速度曲线和障碍物的边界曲线，从而可以直观地判断自动驾驶车辆和障碍物的交互策略，方便调试。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆路线规划调试方法及装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

自动驾驶车辆不但是智能交通系统的重要组成部分，也是移动机器人研究领域的研究热点。在实际驾驶时，需要针对自动驾驶车辆当前场景下的静态和动态障碍物进行路线规划。因此，在实际研发过程中需要针对自动驾驶车辆的路线规划进行调试。

然而，目前在进行自动驾驶车辆的路线规划时，无法直观地看到规划后的路线对应的速度和障碍物边界，不方便开发人员对自动驾驶车辆进行调试。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆路线规划调试方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决或缓解现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆路线规划调试方法，包括：

根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；

根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；

根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，并在所述视图中展示车辆的行驶轨迹。

在一种实施方式中，所述在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域，包括：

以车辆的位移s作为纵轴，时间t作为横轴，构建st视图；

利用车辆与障碍物的相交区域的上下边界数据，在所述st视图中展示相交区域和可行驶区域。

在一种实施方式中，所述根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，包括：

获取当前车辆的状态参数，所述状态参数包括：位移s、速度加速度和加加速度中的至少一项；

根据当前车辆的状态参数在车辆的可行驶区域中规划行驶轨迹路线。

在一种实施方式中，该方法还包括：

在所述视图中设置游标，并在所述游标与车辆轨迹、障碍物边界的交点处显示出相应的边界值。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆路线规划调试装置，包括：

数据获取模块，用于根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；

视图展示模块，用于根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；

轨迹规划模块，用于根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，并在所述视图中展示车辆的行驶轨迹。

在一种实施方式中，所述视图展示模块包括：

构建子模块，用于以车辆的位移s作为纵轴，时间t作为横轴，构建st视图；

展示子模块，用于利用车辆与障碍物的相交区域的上下边界数据，在所述st视图中展示相交区域和可行驶区域。

在一种实施方式中，所述轨迹规划模块包括：