[发明专利]车辆路线规划调试方法、装置、设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆路线规划调试方法，其特征在于，包括：

根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；

根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；

根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，并在所述视图中展示车辆的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域，包括：

以车辆的位移s作为纵轴，时间t作为横轴，构建st视图；

利用车辆与障碍物的相交区域的上下边界数据，在所述st视图中展示相交区域和可行驶区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，包括：

获取当前车辆的状态参数，所述状态参数包括：位移s、速度加速度和加加速度中的至少一项；

根据当前车辆的状态参数在车辆的可行驶区域中规划行驶轨迹路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述视图中设置游标，并在所述游标与车辆轨迹、障碍物边界的交点处显示出相应的边界值。

5.一种车辆路线规划调试装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于根据车辆的当前行驶路线与障碍物的预测轨迹，获取未来一段时间内车辆与障碍物的相交区域的边界数据；

视图展示模块，用于根据车辆与障碍物的相交区域的边界数据，在视图中展示车辆与障碍物的相交区域和车辆的可行驶区域；

轨迹规划模块，用于根据车辆的当前行驶状态和可行驶区域规划出车辆的行驶轨迹，并在所述视图中展示车辆的行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述视图展示模块包括：

构建子模块，用于以车辆的位移s作为纵轴，时间t作为横轴，构建st视图；

展示子模块，用于利用车辆与障碍物的相交区域的上下边界数据，在所述st视图中展示相交区域和可行驶区域。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述轨迹规划模块包括：

参数获取子模块，用于获取当前车辆的状态参数，所述状态参数包括：位移s、速度加速度和加加速度中的至少一项；

规划子模块，用于根据当前车辆的状态参数在车辆的可行驶区域中规划行驶轨迹路线。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

游标模块，用于在所述视图中设置游标，并在所述游标与车辆轨迹、障碍物边界的交点处显示出相应的边界值。

9.一种车辆路线规划调试设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的车辆路线规划调试方法。

10.一种计算机可读介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆路线规划调试方法。