[发明专利]用于辅助机动车与挂车的耦连过程的方法和系统

说明书

本发明涉及一种用于辅助机动车(1)与挂车(3)的耦连过程的方法，其中，借助挂车耦连辅助装置(4)识别挂车侧的连接元件(5)的位置并且基于该位置使机动车(1)至少半自动地机动至目标位置，在所述目标位置中，所述机动车(1)的挂车连接件(6)布置在相对挂车侧的连接元件(5)的预定的耦连位置，其中，在机动过程中借助泊车辅助装置(7)监测机动车(1)的后方的监测区域(B)，其特征在于，‑在挂车耦连辅助装置(4)关闭时以标准模式运行泊车辅助装置(7)；‑在挂车耦连辅助装置(4)开启时以耦连模式运行泊车辅助装置(7)，在耦连模式下借助泊车辅助装置(7)与在标准模式时不同地输出关于后方的区域(B)的障碍警报。此外，本发明还涉及一种用于辅助机动车(1)与挂车(3)的耦连过程的系统(2)。

技术领域

本发明涉及一种根据独立权利要求的前序部分的用于辅助机动车与挂车的耦连过程的方法和系统。此外，本发明还涉及一种具有这种系统的机动车。

背景技术

用于辅助机动车与挂车的耦连过程的方法和系统本身已知。专利文献DE 2009045 284 A1例如描述一种用于辅助机动车与挂车的耦连过程的自动化系统。该自动化系统自动进行必要的转向操纵以便操纵机动车靠近挂车，其中，驾驶员仅承担纵向驾驶机动车的任务、也就是有意义地加速或制动车辆。此外可以视觉和听觉地显示机动车相对挂车的距离。

用于辅助机动车与挂车的耦连过程的其它方法和系统例如还在专利文献DE 102005 052 238 A1、DE 10 2009 030 452 A1、DE 10 2010 004 920 A1以及DE 10 2004 008928 A1中示出。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种解决方案，通过该解决方案在机动车与挂车的耦连过程中特别好地辅助使用者。

所述技术问题通过一种具有独立权利要求的特征的用于辅助机动车与挂车的耦连过程的方法和系统解决。本发明的具有适宜并且重要的扩展设计的优选的设计方案记载在其余的权利要求中。

在按照本发明的用于辅助机动车与挂车的耦连过程的方法中，借助挂车耦连辅助装置识别挂车侧的连接元件的位置并且基于该位置使机动车至少半自动地机动至目标位置，在所述目标位置中，所述机动车的挂车连接件布置在相对挂车侧的连接元件的预定的耦连位置。例如可以使用与影像处理结合的倒车摄像机，以便识别例如挂车抓钩等形式的挂车侧的连接元件。基于挂车侧的连接元件的识别到的位置并且在已知机动车的挂车连接件相对挂车侧的连接元件的相对定位的情况下挂车耦连辅助装置可以规划轨迹，机动车必须沿该轨迹行驶，以便到达所述的目标位置。

在机动过程中，借助泊车辅助装置监测机动车的后方的监测区域。泊车辅助装置可以具有例如超声波传感器、雷达传感器等传感器，以便在机动过程中监测机动车的后方的监测区域。挂车耦连辅助装置可以半自动或者也可以全自动地进行机动过程。例如可行的是，机动车的驾驶员仅需要操纵加速踏板和制动器，其中，挂车耦连辅助装置全自动地实施用于到达目标位置的所有转向过程。但备选地，挂车耦连辅助装置也可以全自动地实施整个机动过程。在此，驾驶员可以例如坐在机动车中。但备选地，驾驶员还可以例如用他的智能手机远程控制机动车并且因此远程控制挂车耦连辅助装置，其中，只要检测到使用者例如已将其手指放到智能手机的确定的机械的或仅显示的操作键上，挂车耦连辅助装置就全自动地实施机动过程，直至到达目标位置。

按照本发明的方法的突出点在于，在挂车耦连辅助装置关闭时以标准模式运行泊车辅助装置，与此相反，在挂车耦连辅助装置开启时以耦连模式运行泊车辅助装置，在耦连模式中借助泊车辅助装置与在标准模式时不同地输出关于后方的区域的障碍警报。换言之，按照本发明规定，在机动过程中借助挂车耦连辅助装置与按照标准在纯倒车或很普遍地在用启动的泊车辅助装置调度或者说调动时不同地运行泊车辅助装置。