[发明专利]一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法，其特征在于，所述自动驾驶汽车驾驶能力评测方法包括：

获取测试场地数据、评测区域数据、交通标线数据和自动驾驶汽车车身轮廓数据；

根据所述测试场地数据、评测区域数据、交通标线数据和自动驾驶汽车车身轮廓数据分别生成测试场地模型、评测区域模型、交通标线模型和自动驾驶汽车车身轮廓模型，其中所述测试场地模型包括多个分别用于评测不同驾驶能力的所述评测区域模型，且每个所述评测区域模型均包括所述交通标线模型，所述自动驾驶汽车车身轮廓模型包括多个车身轮廓点；

计算多个车身轮廓点的实时动态数据；

根据所述车身轮廓点的实时动态数据以及每个所述评测区域模型判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否进入当前所述评测区域；

若所述自动驾驶汽车车身轮廓模型进入当前所述评测区域，则判断所述自动驾驶汽车轮廓模型能否通过当前评测区域的驾驶能力测试，以及判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线；

若所述自动驾驶汽车车身轮廓模型通过所有评测区域的驾驶能力测试以及在任何一个评测区域内均没有压住实线，则判定自动驾驶汽车驾驶能力合格；

所述驾驶能力测试包括：交通标志线的识别及响应测试、交通信号灯的识别及响应测试、前方及对向车辆行驶状态的识别及响应测试、障碍物的识别及响应测试、行人和非机动车的识别及响应测试、停车测试、超车测试、并道测试、交叉路口通行测试、环形路口通行和自动紧急制动测试；

所述根据所述车身轮廓点的实时动态数据以及每个所述评测区域模型判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否进入当前所述评测区域包括：

设定所述评测区域模型的边界线为逆时针方向；

判断每个所述车身轮廓点与所述评测区域模型的边界线的位置关系；

若每个所述车身轮廓点在所述评测区域模型的边界线的左侧或在所述评测区域模型的边界线上，则判定所述驾驶汽车车身轮廓模型进入当前所述评测区域；

其中，所述评测区域用有向凸多边形的顶点顺序按照逆时针方向排列：

P＝{p₁,p₂,......,p_n}，

其中，P表示凸多边形顶点集合，p_i＝(x_i,y_i)表示凸多边形顶点，i＝1,2,......,n，x_i表示第i个顶点的经度，y_i表示第i个顶点的纬度；

所述自动驾驶汽车车身轮廓模型包括车载卫星定位接收天线安装位置、航向信息接收天线安装位置、自动驾驶汽车车辆轮廓点(a₁,a₂,......,a₃₂)、自动驾驶汽车车型特征数据、车辆车身轮廓点和所述车载卫星定位接收天线安装位置的连线与车辆中轴线间的夹角；

其中，计算多个车身轮廓点的实时动态数据包括：

根据差分基站和车载卫星定位获取自动驾驶汽车实时运动矢量信息、计算车辆轮廓点和所述车载卫星定位接收天线安装位置的连线分别相对正北方向的方向角、再计算自动驾驶汽车车身轮廓点的实时动态数据，所述自动驾驶汽车实时运动矢量信息包括位置、速度和航向；

其中，(x_j,y_j)表示自动驾驶汽车车身轮廓点实时动态位置经纬度坐标(j＝1，2，...,32)，(x,y)表示车载卫星定位接收天线实时动态位置经纬度坐标；r_j为第j个轮廓点和所述车载卫星定位接收天线安装位置的连线长度；θ_j第j个轮廓点和所述车载卫星定位接收天线安装位置的连线分别相对正北方向的方向角；

所述判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线包括：

设定位于自动驾驶汽车车身轮廓模型边界上的所有车身轮廓点以逆时针方向排列；

选定自动驾驶汽车车身轮廓模型边界上的任意连续的两个车身轮廓点；

计算两个车身轮廓点组成的有向线段与当前评测区域内的实线上的每个卫星定位点之间的第二向量积；

根据所述第二向量积的结果判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线；

其中，所述根据所述第二向量积的结果判断所述自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线包括：

引入sign函数；

若sign函数的结果大于或者等于0，则当前评测区域内的实线上的至少一个卫星定位点在所述自动驾驶汽车车身轮廓模型边界内或者在所述自动驾驶汽车车身轮廓模型边界上，判定所述自动驾驶汽车车身轮廓压住实线。