[发明专利]航迹关联方法及车载雷达

说明书

本发明提供航迹关联方法及车载雷达，以对同一车载雷达跟踪得到的多条航迹进行航迹关联。在本发明实施例中，将同一车载雷达跟踪得到的多条航迹中两两组成航迹对，对每一航迹对都进行了二级关联分析：第一级是对航迹对在当前跟踪周期的运动参数的相似性进行分析，得到相似性分析结果。第二级是基于连续多个跟踪周期的相似性分析结果，来分析航迹对中的航迹是否满足相似准则，在满足时可得出两航迹相关联的分析结果。在对每一航迹对都进行二级关联分析后，就可得知哪两条航迹是相关联的，也就实现了同一车载雷达跟踪得到的多条航迹的航迹关联，进一步可辅助上层控制中心的决策。

技术领域

本发明涉及探测领域，特别涉及航迹关联方法及车载雷达。

背景技术

传统地基雷达用于跟踪飞机等飞行物。由于飞机等飞行物即使并列飞行，彼此间也隔开相对较远的距离，则雷达只会将一个飞行物识别为一个目标，不会将其识别为两个目标。因此，现有的航迹关联技术，多是将不同雷达跟踪到的航迹相关联，以提高整个雷达网络的定位精度。

车载雷达，特别是装车后的雷达是用于探测的重要传感器。车载雷达可对探测到的多个散射点进行聚类操作，将同一目标的散射点聚类成“簇”，并从簇中提取中心点进行跟踪，得到目标的航迹。

然而，发明人在研发本发明创造时发现：车载雷达的工作环境与地基雷达的工作环境相差甚远。在车载雷达的工作环境中，常会出现密集的车流和人流。为了防止不相关目标的散射点被聚类到一起而导致跟踪目标丢失，在实际操作中多选取偏小的聚类门限，这就不可避免出现单一目标的散射点聚类为多个“簇”的情况，而单一目标的多个簇被跟踪又会得到多个航迹，从而导致单一目标的航迹出现了分裂。因此，对于车载雷达，存在对同一车载雷达跟踪得到的多条航迹进行航迹关联的需求。

此外，发明人还发现：在某些特定的场合下，如前后跟随行驶的车辆、并排行走的行人等，其航迹也存在一定的相似性，若可对其跟踪航迹进行关联，则可以极大辅助上层控制中心的决策。因此，同样存在对同一车载雷达跟踪得到的多条航迹进行航迹关联的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供航迹关联方法及车载雷达，以对同一车载雷达跟踪得到的多条航迹进行航迹关联。

为了实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：

一种航迹关联方法，应用于车载雷达，包括：

从所述车载雷达跟踪得到的多条航迹中任取两航迹组成航迹对；

对每一所述航迹对进行关联分析，得到分析结果；

其中，所述进行关联分析包括：

分析所述航迹对中的两航迹在当前跟踪周期的运动参数是否相似，得到相似性分析结果；所述相似性分析结果用于表征所述运动参数相似或用于表征所述运动参数不相似；所述运动参数至少包括航迹点位置；所述运动参数相似至少包括航迹点位置相似；

根据连续M个跟踪周期的相似性分析结果，分析所述航迹对中的两航迹是否满足相似准则；所述连续M个跟踪周期包括所述当前跟踪周期；所述M大于J_min，所述J_min为最小连续跟踪周期数；

若满足所述相似准则，所述分析结果用于表征所述航迹对中的两航迹相关联。

可选的，所述进行关联分析还包括：根据连续L个跟踪周期的相似性分析结果，分析所述航迹对中的两航迹是否满足独立准则；所述连续L个跟踪周期包括所述当前跟踪周期；所述L大于所述J_min，小于所述M；其中：若满足所述独立准则，所述分析结果用于表征所述航迹对中的两航迹相互独立；若既不满足所述相似准则又不满足所述独立准则，所述分析结果用于表征所述航迹对中的两航迹的关系暂时无法判定。