[发明专利]一种用于巡检的机器人系统

说明书

本发明公开了一种用于巡检的机器人系统，包括机体及设于机体的驱动装置、图像采集装置、声音采集装置、传感器组件、控制装置、无线通信装置及供电装置；驱动装置用于驱动机体移动，图像采集装置用于采集图像信息，声音采集装置用于采集音频信息，传感器组件用于采集周围环境信息，控制装置用于根据图像采集装置、声音采集装置和传感器组件采集的信息控制驱动装置，控制装置还通过无线通信装置与上位计算机相通信，供电装置用于为设于机体上的各用电部件供电；机体上还设有位置调整装置，位置调整装置包括旋转台及机械臂，图像采集装置安装在伸缩臂的外端。本发明能够有效扩大图像采集装置所采集图像信息的范围，减少采集盲区，提高巡检可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人系统领域，尤其涉及一种用于巡检的机器人系统。

背景技术

用于巡检的机器人系统是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉电磁场、GPS、GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、自主巡检、巡检图像和数据的自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

现有的用于巡检的机器人系统，一般包括机体及设于机体的驱动装置、图像采集装置、声音采集装置、传感器组件、控制装置、无线通信装置及供电装置，驱动装置用于驱动机体移动，图像采集装置用于采集图像信息，声音采集装置用于采集音频信息，传感器组件用于采集周围环境信息，控制装置用于根据图像采集装置、声音采集装置和传感器组件采集的信息控制驱动装置，控制装置还通过无线通信装置与上位计算机相通信，供电装置用于为设于机体上的各用电部件供电；图像采集装置一般采用高清摄像头其通常仅固定在机体上，当需要采集特定区域的图像信息时必须通过机体转动才能实现，而且还存在较大的采集盲区，容易造成漏检的情况，巡检可靠性不足。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于巡检的机器人系统，能够有效扩大图像采集装置所采集图像信息的范围，减少采集盲区，提高巡检可靠性。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于巡检的机器人系统，包括机体及设于机体的驱动装置、图像采集装置、声音采集装置、传感器组件、控制装置、无线通信装置及供电装置；所述驱动装置用于驱动机体移动，所述图像采集装置用于采集图像信息，声音采集装置用于采集音频信息，所述传感器组件用于采集周围环境信息，所述控制装置用于根据图像采集装置、声音采集装置和传感器组件采集的信息控制驱动装置，所述控制装置还通过无线通信装置与上位计算机相通信，所述供电装置用于为设于机体上的各用电部件供电；

所述机体上还设有位置调整装置；所述位置调整装置包括旋转台及机械臂；所述旋转台设在机体顶部，所述机械臂包括伸展臂Ⅰ、伸展臂Ⅱ及伸缩臂；所述伸展臂Ⅰ的下端转动连接于旋转台，所述伸展臂Ⅰ的上端转动连接于伸展臂Ⅱ的下端，所述伸展臂Ⅱ的上端转动连接于伸缩臂的内端，所述图像采集装置安装在伸缩臂的外端；所述旋转台与第一旋转电机相连并由第一旋转电机驱动旋转；所述伸展臂Ⅰ的下端与第二旋转电机相连并由第二旋转电机驱动旋转；所述伸展臂Ⅱ的下端与第三旋转电机相连并由第三旋转电机驱动旋转；所述伸缩臂的内端与第四旋转电机相连并由第四旋转电机驱动旋转；所述伸缩臂为电动推杆结构并与直线电机相连且由直线电机驱动伸缩；所述第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、第四旋转电机及直线电机均与控制装置相连。