[发明专利]一种用于巡检的机器人系统

权利要求书

1.一种用于巡检的机器人系统，包括机体及设于机体的驱动装置、图像采集装置、声音采集装置、传感器组件、控制装置、无线通信装置及供电装置；

所述驱动装置用于驱动机体移动，所述图像采集装置用于采集图像信息，所述声音采集装置用于采集音频信息，所述传感器组件用于采集周围环境信息，所述控制装置用于根据图像采集装置、声音采集装置和传感器组件采集的信息控制驱动装置，所述控制装置还通过无线通信装置与上位计算机相通信，所述供电装置用于为设于机体上的各用电部件供电；其特征在于：

所述机体上还设有位置调整装置，所述位置调整装置包括旋转台及机械臂；

所述旋转台设在机体顶部，所述机械臂包括伸展臂Ⅰ、伸展臂Ⅱ及伸缩臂；所述伸展臂Ⅰ的下端转动连接于旋转台，所述伸展臂Ⅰ的上端转动连接于伸展臂Ⅱ的下端，所述伸展臂Ⅱ的上端转动连接于伸缩臂的内端，所述图像采集装置安装在伸缩臂的外端；所述旋转台与第一旋转电机相连并由第一旋转电机驱动旋转；所述伸展臂Ⅰ的下端与第二旋转电机相连并由第二旋转电机驱动旋转；所述伸展臂Ⅱ的下端与第三旋转电机相连并由第三旋转电机驱动旋转；所述伸缩臂的内端与第四旋转电机相连并由第四旋转电机驱动旋转；所述伸缩臂为电动推杆结构并与直线电机相连且由直线电机驱动伸缩；所述第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、第四旋转电机及直线电机均与控制装置相连。

2.根据权利要求2所述的一种用于巡检的机器人系统，其特征在于：

所述驱动装置包括两个并列设于机体底部左右两侧的链轮式履带行走机构，每一所述链轮式履带行走机构均包括行走电机、与行走电机的动力输出端相连的减速器、与减速器的动力输出端相连的链带驱动轮，所述链带驱动轮通过履带与从动轮传动连接；所述行走电机与控制装置相连。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检的机器人系统，其特征在于：

所述传感器组件包括温湿度传感器、测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、射频识别读写器和光电传感器，所述温湿度传感器用于检测温湿度，所述测距传感器和碰撞传感器用于检测障碍物，所述红外传感器、射频识别读写器和光电传感器用于检测预设路径。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种用于巡检的机器人系统，其特征在于：

所述供电装置为安装在机体内的蓄电池Ⅰ；所述蓄电池Ⅰ通过降压稳压器与各用电部件电连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于巡检的机器人系统，其特征在于：

所述系统还包括充电座；所述蓄电池Ⅰ连接一取电端子；所述充电座设有蓄电池Ⅱ，所述蓄电池Ⅱ的电输出端连接一用于与取电端子配合的充电端子；所述蓄电池Ⅱ的电力输入端与一太阳能发电装置相连并储存由太阳能发电装置所产生的电能。

6.根据权利要求5所述的一种用于巡检的机器人系统，其特征在于：

所述太阳能发电装置包括太阳能电池板及安装台；所述安装台的顶侧固定安装有调节电机，所述调节电机的输出轴通过联轴器固定安装有转动轴，所述转动轴的顶端固定安装有转动盘，所述转动盘的顶侧固定安装有两个支架，两个所述支架的顶侧固定安装有同一个U型架，所述U型架的四周活动套接有同一个安装框，所述安装框的顶侧固定安装有安装架，所述安装架的顶侧固定安装太阳能电池板；

所述U型架的两侧内壁上均转动安装有转轴，两个所述转轴相互靠近的一端固定安装有同一个转块，所述转块的一侧开设有转孔，所述转孔内活动安装有活动轴，所述活动轴的两端均延伸至转孔外并分别转动安装在安装框的两侧内壁上；

所述安装框相邻的两侧均固定安装有固定块，两个固定块的底侧均活动安装有顶杆，所述调节电机的四周均设有固定安装在安装台顶侧上的弧形块，所述弧形块位于转动盘的下方，所述顶杆的底端贯穿转动盘并与弧形块的顶侧相接触；所述U型架的两侧内壁上均开设有转槽，两个转轴相互远离的一端分别转动安装在两个转槽内；

所述安装框的两侧内壁上均开设有活动槽，活动轴的两端分别活动安装在两个活动槽内；所述转动盘的顶侧开设有两个滑孔，两个顶杆的底端分别贯穿两个滑孔；所述顶杆的底端活动安装有滚轮，滚轮与弧形块的顶侧相接触；所述固定块的底侧开设有球形槽，球形槽内活动安装有球形块，顶杆的顶端固定安装在球形块的底侧上。